机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910087313.4
IPC分类号：G01C21/16;G01C21/20;G01C21/18
申请日期：
2009-06-22
申请人：
北京航空航天大学

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专利名称	机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法
申请号	CN200910087313.4	申请日期	2009-06-22
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2010-07-21	公开/公告号	CN101782391A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;8查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	任章;郭鹏飞
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明提出了一种机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法，其扩展卡尔曼滤波的状态量为三个姿态角误差、三轴陀螺的零偏误差和载体系的三轴载体机动加速度误差，观测量为三轴加速度误差和三轴地磁场误差。将捷联姿态算法和该九态扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，得到航姿系统姿态估计。通过单轴转台试验、车载动态实验和飞行实验，验证了这种机动加速度辅助的九态扩展卡尔曼滤波数据融合算法在不同机动情形下姿态角精度稳定，其姿态角均方差可限制在2°以内。

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