一种基于蝗虫优化算法的机器人多目标路径规划

发明专利有效专利

申请号：
CN202110028064.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-01-11
申请人：
金陵科技学院

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专利名称	一种基于蝗虫优化算法的机器人多目标路径规划
申请号	CN202110028064.2	申请日期	2021-01-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112859855A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	金陵科技学院	申请人地址	江苏省南京市江宁区弘景大道99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	金陵科技学院	当前权利人	金陵科技学院
发明人	应明峰;杭阿芳;王翠;苗甜银;张静;吴敏
代理机构	南京众联专利代理有限公司	代理人	蒋昱

摘要

本发明提供一种基于蝗虫优化算法的机器人多目标路径规划，是在含有静态障碍物的二维环境中获取机器人初始位置和目标位置之间的最优路径。由于蝗虫优化算法中每个蝗虫的位置更新是由自身当前位置、目标位置和其他蝗虫的位置共同决定。本设计使用多目标函数来生成初始位置到目标位置的无碰撞最优路径，这些函数表示了最优化变量的最短距离、最小能耗和最小时间的影响。所使用的目标函数通过连接初始位置和目标位置在配置空间中产生无碰撞路径。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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