柔性裁片全自动上料转运装置

1.一种柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：包括上料装置（1）、取料装置（2）、转运装置（3）；
所述上料装置（1）包括可升降的裁片托盘（4），以及可升降的吸片装置（5），吸片装置（5）位于裁片托盘（4）的上方；
所述转运装置（3）包括十字滑台（6）、裁片夹持装置（7），所述裁片夹持装置（7）包括水平旋转机构（8）、直线伸缩机构（9）、两个裁片张紧臂（10），所述水平旋转机构（8）设置在十字滑台（6）的移动台的滑块上，所述直线伸缩机构（9）安装在水平旋转机构（8）上，所述两裁片张紧臂（10）对称设置在直线伸缩机构（9）上，两裁片张紧臂（10）的延伸端分别设置有夹持手指（11），所述水平旋转机构（8）包括用于与十字滑台（6）的移动台滑块固定连接的底座（28），以及通过轴承可水平转动地安装在底座（28）上的转座（29），该转座（29）中设有上下贯穿的传动腔（30），一竖直朝上延伸的定轴（31）固定在底座（28）上，位于转座（29）的传动腔（30）中，该定轴（31）的延伸端周向固定一锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座（29）上，该伺服电机的输出轴水平延伸进转座（29）的传动腔（30）中且周向固定一驱动锥齿轮，所述伺服电机输出轴的驱动锥齿轮与定轴的锥齿轮啮合，驱动转座（29）水平转动；
所述取料装置（2）设置在上料装置（1）、转运装置（3）之间，取料装置（2）包括取料插板（12），以及带动取料插板（12）动作的往返运动装置（13），所述取料插板（12）的上端面设有若干负压吸孔（14），所述取料插板（12）的两侧留有供裁片张紧臂（10）的位移运动空间。
2.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述上料装置（1）包括上料机架（15），该上料机架（15）的底板（16）固定设有多根竖直朝上延伸的导向柱（17），所述裁片托盘（4）滑动配合在各导向柱（17）上，且通过驱动装置（18）驱动升降，所述裁片托盘（4）、上料机架的底板（16）上分别设有多个调节条形孔（19），设置在裁片托盘（4）上的各调节条形孔与设置在上料机架的底板（16）上的调节条形孔一一对应，这些调节条形孔（19）沿取料插板（12）对称分布，且背向取料插板（12）呈放射状延伸，多根限位杆（20）穿过上料机架的底板（16）、裁片托盘（4）上的调节条形孔（19），各限位杆（20）的下端分别通过锁紧螺母（21）与上料机架的底板（16）固定，各限位杆（20）的上端穿过裁片托盘（4），共同对重叠的柔性裁片形成定位。
3.根据权利要求2所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述驱动装置（18）包括两竖直朝上延伸的直线导轨（22）、滑动配合在两直线导轨（22）上的裁片托盘支撑架（23），以及设置在上料机架（15）上端的上同步轮组件（24）、设置在上料机架（15）下端的下同步轮组件（25），所述裁片托盘支撑架（23）与裁片托盘（4）的下面固定连接，下同步轮组件（25）通过一步进电机驱动旋转，所述上同步轮组件（24）和下同步轮组件（25）之间通过同步带（26）形成皮带传动，裁片托盘支撑架（23）与同步带（26）通过锁紧座（27）固定连接，驱动裁片托盘（4）上升、下降。
4.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述直线伸缩机构（9）包括两个水平直线导轨（32），以及水平贯穿转座（29）的驱动丝杆（33），所述两个水平直线导轨（32）对称设置在转座（29）上，位于同一直线，所述驱动丝杆（33）两端的螺纹方向相反，驱动丝杆（33）位于转座（29）传动腔（30）的杆段上周向固定一从动锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座（29）上，该伺服电机的输出轴竖直朝下延伸进转座（29）的传动腔（30）中且周向固定一主动锥齿轮，该主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述两个裁片张紧臂（10）分别滑动配合在对应的水平直线导轨（32）上，且分别与驱动丝杆（33）的两端螺纹配合，使两裁片张紧臂（10）之间的距离增大或缩小。
5.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述两裁片张紧臂（10）的延伸端分别设有升降滑台气缸（34），所述夹持手指（11）安装在对应升降滑台气缸（34）的滑块上，且通过开合气缸（35）控制上下开合。
6.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述取料插板（12）为具有负压腔的空心板，空心板上端面的多个负压吸孔（14）与负压腔连通。
7.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述带动取料插板（12）动作的往返运动装置（13）为无杆气缸，该无杆气缸的一端与上料装置（1）固定，另一端悬空且朝向转运装置（3）延伸，所述取料插板（12）固定在无杆气缸的滑块上，随滑块往返移动。
8.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述取料装置（2）上设有一竖直的支撑架（36），一检测电眼安装在支撑架（36）的上端，位于取料插板（12）的下方。
9.根据权利要求1所述的柔性裁片全自动上料转运装置，其特征在于：所述取料插板（12）的两侧具有供安装辅助托板（37）的装配位置。

柔性裁片全自动上料转运装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及纺织加工领域，特别涉及一种柔性裁片全自动上料转运装置。\n背景技术\n[0002] 柔性裁片包括针织类裁片、皮料裁片等，是纺织行业中的一道基本生产工序，通过缝纫机加工后形成纺织类产品，如汽车座椅面套、穿戴衣物、鞋帽等。我国作为纺织类产品出口大国，纺织行业全自动化加工率却不足10%，其余90%以上的纺织工序均采用人工操作。\n人工操作劳动强度大、操作过程繁琐，导致纺织产业的效费比较低。\n[0003] 目前，柔性片材只有少数纺织工序的产品能实现全自动化加工，且这些实现全自动化加工的产品对柔性片材的尺寸、形状、质地软硬等都有不同程度的要求，并且需要使用视觉系统等成本高昂的装置提供反馈数据以保证加工精度和稳定度。柔性裁片由于具有刚性极弱、延展性极强、尺寸变差极大，对于针织型柔性裁片，透气性还十分强的特点，导致全自动化加工率低下，同时还具有加工精度低、产品稳定性弱等问题。柔性裁片全自动化加工的吸料工序中，对于尺寸偏大的柔性裁片，采用任何形状和数量的真空吸盘吸料时均会导致柔性裁片表面严重变形，无法保持裁片平整，导致加工精度低下；若使用平板式真空负压台吸附柔性裁片，虽可以保证被吸附裁片的平整度满足加工精度，但是针对透气性较好的针织薄片，当堆叠的针织薄片供料时，平板式真空负压台吸附上层薄片的吸附力传递到下层薄片，使得下层的薄片和上层的薄片被同时吸取，使得上层的薄片漏加工，导致柔性裁片的加工稳定性较低。\n[0004] 综上所述，采用真空吸盘或平板式负压台均存在柔性裁片产品类型兼容性、可靠性差的问题。如何设计一种高兼容性、高可靠性的柔性裁片全自动加工设备，是本领域技术人员亟待解决的问题。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种柔性裁片全自动上料转运装置，可快速完成柔性裁片的取料、吸附、转运至打扣、烫印、喷绘、绣花等工位供后续加工，对柔性裁片的兼容性强、适应性广，有效降低了人工劳动强度，大大提高了柔性裁片的加工效率。\n[0006] 本发明的技术方案是：一种柔性裁片全自动上料转运装置，包括上料装置、取料装置、转运装置；\n[0007] 所述上料装置包括可升降的裁片托盘，以及可升降的吸片装置，吸片装置位于裁片托盘的上方；\n[0008] 所述转运装置包括十字滑台、裁片夹持装置，所述裁片夹持装置包括水平旋转机构、直线伸缩机构、两个裁片张紧臂，所述水平旋转机构设置在十字滑台的移动台的滑块上，所述直线伸缩机构安装在水平旋转机构上，所述两裁片张紧臂对称设置在直线伸缩机构上，两裁片张紧臂的延伸端分别设置有夹持手指；\n[0009] 所述取料装置设置在上料装置、转运装置之间，取料装置包括取料插板，以及带动取料插板动作的往返运动装置，所述取料插板的上端面设有若干负压吸孔，所述取料插板的两侧留有供裁片张紧臂的位移运动空间。\n[0010] 所述上料装置包括上料机架，该上料机架的底板固定设有多根竖直朝上延伸的导向柱，所述裁片托盘滑动配合在各导向柱上，且通过驱动装置驱动升降，所述裁片托盘、上料机架的底板上分别设有多个调节条形孔，设置在裁片托盘上的各调节条形孔与设置在上料机架的底板上的调节条形孔一一对应，这些调节条形孔沿取料插板对称分布，且背向取料插板呈放射状延伸，多根限位杆穿过上料机架的底板、裁片托盘上的调节条形孔，各限位杆的下端分别通过锁紧螺母与上料机架的底板固定，各限位杆的上端穿过裁片托盘，共同对重叠的柔性裁片形成定位。\n[0011] 所述驱动装置包括两竖直朝上延伸的直线导轨、滑动配合在两直线导轨上的裁片托盘支撑架，以及设置在上料机架上端的上同步轮组件、设置在上料机架下端的下同步轮组件，所述裁片托盘支撑架与裁片托盘的下面固定连接，下同步轮组件通过一步进电机驱动旋转，所述上同步轮组件和下同步轮组件之间通过同步带形成皮带传动，裁片托盘支撑架与同步带通过锁紧座固定连接，驱动裁片托盘上升、下降。\n[0012] 所述水平旋转机构包括用于与十字滑台的移动台滑块固定连接的底座，以及通过轴承可水平转动地安装在底座上的转座，该转座中设有上下贯穿的传动腔，一竖直朝上延伸的定轴固定在底座上，位于转座的传动腔中，该定轴的延伸端周向固定一锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座上，该伺服电机的输出轴水平延伸进转座的传动腔中且周向固定一驱动锥齿轮，所述伺服电机输出轴的驱动锥齿轮与定轴的锥齿轮啮合，驱动转座水平转动。\n[0013] 所述直线伸缩机构包括两个水平直线导轨，以及水平贯穿转座的驱动丝杆，所述两个水平直线导轨对称设置在转座上，位于同一直线，所述驱动丝杆两端的螺纹方向相反，驱动丝杆位于转座传动腔的杆段上周向固定一从动锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座上，该伺服电机的输出轴竖直朝下延伸进转座的传动腔中且周向固定一主动锥齿轮，该主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述两个裁片张紧臂分别滑动配合在对应的水平直线导轨上，且分别与驱动丝杆的两端螺纹配合，使两裁片张紧臂之间的距离增大或缩小。\n[0014] 所述两裁片张紧臂的延伸端分别设有升降滑台气缸，所述夹持手指安装在对应升降滑台气缸的滑块上，且通过开合气缸控制上下开合。\n[0015] 所述取料插板为具有负压腔的空心板，空心板上端面的多个负压吸孔与负压腔连通。\n[0016] 所述带动取料插板动作的往返运动装置为无杆气缸，该无杆气缸的一端与上料装置固定，另一端悬空且朝向转运装置延伸，所述取料插板固定在无杆气缸的滑块上，随滑块往返移动。\n[0017] 所述取料装置上设有一竖直的支撑架，一检测电眼安装在支撑架的上端，位于取料插板的下方。\n[0018] 所述取料插板的两侧具有供安装辅助托板的装配位置。\n[0019] 采用上述技术方案：一种柔性裁片全自动上料转运装置，包括上料装置、取料装置、转运装置。所述上料装置包括可升降的裁片托盘，以及可升降的吸片装置，吸片装置位于裁片托盘的上方，其中，裁片托盘用于将重叠成块的多片柔性裁片提升至吸片装置的下方，吸片装置用于吸附重叠柔性裁片中顶层的一片，使顶层的柔性裁片的一边与下面的柔性裁片脱离，形成供插入的间隔。所述转运装置包括十字滑台、裁片夹持装置，所述裁片夹持装置包括水平旋转机构、直线伸缩机构、两个裁片张紧臂，所述水平旋转机构设置在十字滑台的移动台的滑块上，所述直线伸缩机构安装在水平旋转机构上，所述两裁片张紧臂对称设置在直线伸缩机构上，直线伸缩机构用于控制两裁片张紧臂之间的距离，使两裁片张紧臂之间的距离增加或缩短，通过十字滑台、水平旋转机构协同驱动，可任意调节两裁片张紧臂在水平面的位置，两裁片张紧臂的延伸端分别设置有夹持手指，各裁片张紧臂的夹持手指用于夹持柔性裁片的一边，当通过直线伸缩机构增大两裁片张紧臂之间的距离时，夹持手指张紧柔性裁片，再通过十字滑台、水平旋转机构协同驱动即可将张紧后的柔性裁片转运至指定工位进行打扣、烫印、喷绘、绣花等加工处理。所述取料装置设置在上料装置、转运装置之间，取料装置包括取料插板，以及带动取料插板动作的往返运动装置，所述取料插板的上端面设有若干负压吸孔，所述取料插板的两侧留有供裁片张紧臂的位移运动空间，取料装置的取料插板插入顶层柔性裁片和下面柔性裁片之间的间隔空间中，将顶层的柔性裁片与下面的柔性裁片分隔开，顶层的柔性裁片通过负压吸附在取料插板的上面，柔性裁片的两边外伸出取料插板两侧边缘，取料插板回位至两裁片张紧臂之间，供裁片夹持臂的夹持手指夹持张紧转运至加工位，实现柔性裁片的自动化取料、吸附、转运、加工，大大提高了柔性裁片的加工效率。\n[0020] 所述上料装置包括上料机架，该上料机架的底板固定设有多根竖直朝上延伸的导向柱，所述裁片托盘滑动配合在各导向柱上，且通过驱动装置驱动升降，保证裁片托盘的稳定性，防止裁片托盘偏移与吸片装置错位。所述裁片托盘、上料机架的底板上分别设有多个调节条形孔，设置在裁片托盘上的各调节条形孔与设置在上料机架的底板上的调节条形孔一一对应，这些调节条形孔沿取料插板对称分布，且背向取料插板呈放射状延伸，多根限位杆穿过上料机架的底板、裁片托盘上的调节条形孔，各限位杆的下端分别通过锁紧螺母与上料机架的底板固定，各限位杆的上端穿过裁片托盘，共同对重叠的柔性裁片形成定位，这些限位杆可沿调节条形孔的延伸方向移动，并固定，使各限位杆围成的范围可调节，适用于对不同尺寸柔性裁片定位，适用范围较广。\n[0021] 所述两裁片张紧臂的延伸端分别设有升降滑台气缸，所述夹持手指安装在对应升降滑台气缸的滑块上，且通过开合气缸控制上下开合，夹持手指的高度可通过升降滑台气缸驱动调节，当夹持手指夹持柔性裁片且张紧后，调高夹持手指的高度，使柔性裁片脱离取料插板，防止柔性裁片与取料插板因摩擦而降低产品质量。\n[0022] 所述取料装置上设有一竖直的支撑架，一检测电眼安装在支撑架的上端，位于取料插板的下方，检测电眼用于检测取料插板吸附柔性裁片是否到位，若吸附到位，发出信号控制柔性裁片张紧臂动作进行夹持转运，若吸附不到位，发出信号控制取料插板重新动作，提高装置的整体工作效率。\n[0023] 所述取料插板的两侧具有供安装辅助托板的装配位置，辅助托板用于扩宽取料插板的宽度，适用于宽度较大的柔性裁片，保证各型尺寸的柔性裁片两侧外伸出取料插板的悬空长度合适，利于夹持手指夹持。\n[0024] 下面结合附图和具体实施方式作进一步的说明。\n附图说明\n[0025] 图1为本发明的结构示意图；\n[0026] 图2为图1的俯视图；\n[0027] 图3为本发明上料装置的裁片托盘的结构示意图；\n[0028] 图4为本发明上料装置的驱动装置的结构示意图；\n[0029] 图5为本发明上料装置的吸片装置的结构示意图；\n[0030] 图6为本发明转运装置的结构示意图；\n[0031] 图7为本发明转运装置的水平旋转机构、直线伸缩机构的爆炸示意图；\n[0032] 图8为本发明取料装置的结构示意图；\n[0033] 图9为本发明提升柔性裁片到位的流程图；\n[0034] 图10为本发明吸片装置下降吸附柔性裁片的流程图；\n[0035] 图11为本发明吸片装置吸附柔性裁片上升的流程图；\n[0036] 图12为本发明取料插板插入柔性裁片间隔的流程图；\n[0037] 图13为本发明取料插板吸附柔性裁片的流程图；\n[0038] 图14为本发明取料插板取出柔性裁片的流程图。\n[0039] 附图中，1为上料装置，2为取料装置，3为转运装置，4为裁片托盘，5为吸片装置，6为十字滑台，7为裁片夹持装置，8为水平旋转机构，9为直线伸缩机构，10为裁片张紧臂，11为夹持手指，12为取料插板，13为往返运动装置，14为负压吸孔，15为上料机架，16为底板，\n17为导向柱，18为驱动装置，19为调节条形孔，20为限位杆，21为锁紧螺母，22为直线导轨，\n23为裁片托盘支撑架，24为上同步轮组件，25为下同步轮组件，26为同步带，27为锁紧座，28为底座，29为转座，30为传动腔，31为定轴，32为水平直线导轨，33为驱动丝杆，34为升降滑台气缸，35为开合气缸，36为支撑架，37为辅助托板。\n具体实施方式\n[0040] 参见图1至图14，为一种柔性裁片全自动上料转运装置的具体实施例。柔性裁片全自动上料转运装置包括上料装置1、取料装置2、转运装置3。\n[0041] 所述上料装置1包括可升降的裁片托盘4，以及可升降的吸片装置5，吸片装置5位于裁片托盘4的上方，本实施例中，所述上料装置1包括上料机架15，该上料机架15的底板16固定设有多根竖直朝上延伸的导向柱17，导向柱的数量为四根，分别固定设置在底板16的四个角上，所述裁片托盘4滑动配合在四根导向柱17上，且通过驱动装置18驱动升降，驱动装置18包括两竖直朝上延伸的直线导轨22、滑动配合在两直线导轨22上的裁片托盘支撑架\n23，以及设置在上料机架15上端的上同步轮组件24、设置在上料机架15下端的下同步轮组件25，直线导轨固定在上料机架15上，分别位于上料机架的两侧，所述裁片托盘支撑架23与裁片托盘4的下面通过螺栓固定连接，下同步轮组件25数量为两个，分布在上料机架下部的两侧，两下同步组件之间通过一升降传动轴相连，该升降传动轴与一涡轮减速机的输出齿轮周向固定，涡轮减速机由一步进电机驱动输出动力，上同步轮组件数量也为两个，分布在上料机架上部的两侧，所述对应上同步轮组件24和下同步轮组件25之间分别通过同步带26形成皮带传动，裁片托盘支撑架23的两端分别与同步带26通过锁紧座27固定连接，驱动裁片托盘4上升、下降。所述裁片托盘4、上料机架的底板16上分别设有多个调节条形孔19，设置在裁片托盘4上的各调节条形孔与设置在上料机架的底板16上的调节条形孔一一对应，这些调节条形孔19沿取料插板12对称分布，且背向取料插板12呈放射状延伸，本实施例中，这些呈放射状延伸的调节条形孔分为三组，第一组调节条形孔的数量为两个，沿上料机架的中心线对称分布且位于同一直线，第二组调节条形孔的数量为四个，沿上料机架的中心线对称分布且具有小于45°夹角，第三组调节条形孔的数量为一个，位于上料机架的中心线上且夹角为0°。七根限位杆20分别穿过上料机架的底板16、裁片托盘4上对应的调节条形孔\n19，各限位杆20的下端分别通过锁紧螺母21与上料机架的底板16固定，各限位杆20的上端穿过裁片托盘4，共同对重叠的柔性裁片形成定位。\n[0042] 所述转运装置3包括十字滑台6、裁片夹持装置7，本实施例中，所述十字滑台固定设置在一基座上，十字滑台的固定台的延伸方向朝向上料装置。所述裁片夹持装置7包括水平旋转机构8、直线伸缩机构9、两个裁片张紧臂10，所述水平旋转机构8设置在十字滑台6的移动台的滑块上，所述直线伸缩机构9安装在水平旋转机构8上，所述两裁片张紧臂10对称设置在直线伸缩机构9上，两裁片张紧臂10的延伸端分别设置有夹持手指11，本实施例中，所述水平旋转机构8包括与十字滑台6的移动台滑块通过螺栓固定连接的底座28，以及通过轴承可水平转动地安装在底座28上的转座29，该转座29中设有上下贯穿的传动腔30，一竖直朝上延伸的定轴31固定在底座28上，位于转座29的传动腔30中，该定轴31的延伸端周向固定一锥齿轮，一伺服电机固定安装在转座29上，该伺服电机的输出轴水平延伸进转座29的传动腔30中且周向固定一驱动锥齿轮，所述伺服电机输出轴的驱动锥齿轮与定轴的锥齿轮啮合，驱动转座29水平转动，为提高伺服电机的驱动力矩，该伺服电机的输出轴与一行星减速机的输入轴连接，该行星减速机的输出轴水平延伸进转座的传动腔，且周向固定驱动锥齿轮与定轴的锥齿轮啮合，使转座连同该伺服电机、行星减速机水平旋转；所述直线伸缩机构9包括两个水平直线导轨32，以及水平贯穿转座29的驱动丝杆33，所述两个水平直线导轨32对称设置在转座29上，位于同一直线，各水平直线导轨的两端分别设有用于支撑驱动丝杆的支撑座，各支撑座中均设有轴承，驱动丝杆贯穿转座且支承在各支撑座中，所述驱动丝杆33两端的螺纹方向相反，驱动丝杆33位于转座29传动腔30的杆段上周向固定一从动锥齿轮，该从动锥齿轮位于行星减速机驱动锥齿轮的上方，一伺服电机固定安装在转座29上，该伺服电机的输出轴竖直朝下延伸进转座29的传动腔30中且周向固定一主动锥齿轮，该主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，使驱动丝杆正转或反转，为保证各锥齿轮的润滑度，在转座的侧壁上设有一加油孔且通过孔盖密封，通过该加油孔可对转座的传动腔注入润滑油。所述两个裁片张紧臂10分别滑动配合在对应的水平直线导轨32上，且分别与驱动丝杆33的两端螺纹配合，使两裁片张紧臂10之间的距离增大或缩小；所述两裁片张紧臂10的延伸端分别设有升降滑台气缸34，所述夹持手指11安装在对应升降滑台气缸34的滑块上，且通过开合气缸35控制上下开合。\n[0043] 所述取料装置2设置在上料装置1、转运装置3之间，取料装置2包括取料插板12，以及带动取料插板12动作的往返运动装置13，所述取料插板12的上端面设有若干负压吸孔\n14，所述取料插板12的两侧留有供裁片张紧臂10的位移运动空间，本实施例中，所述取料插板12为具有负压腔的空心板，空心板上端面的多个负压吸孔14与负压腔连通，所述带动取料插板12动作的往返运动装置13为无杆气缸，该无杆气缸的一端与上料装置1固定，另一端悬空且朝向转运装置3延伸，与十字滑台的固定台延伸方向平行，所述取料插板12固定在无杆气缸的滑块上，随滑块往返移动，其中，取料插板12的移动起始位位于转运装置3的两裁片张紧臂10之间，为适应吸附各型尺寸的柔性裁片，且保证柔性裁片两边外伸出取料插板的长度合适至夹持手指夹持，所述取料插板12的两侧具有供安装辅助托板37的装配位置，辅助托板的宽度可根据待加工的柔性裁片的宽度选择，为提高装配效率，避免夹持手指夹空，在取料装置2的无杆气缸缸体上设置一竖直的支撑架36，一检测电眼安装在支撑架36的上端，位于取料插板12的下方，用于检测取料插板是否吸附柔性裁片到位。\n[0044] 本发明的工作流程见图9至图14，第一步，将重叠成块的柔性裁片放置在裁片托盘上，通过调节各限位杆的位置，对重叠成块的柔性裁片形成定位，通过控制上料装置的步进电机驱动裁片托盘上升到位；第二步，上料装置的吸片装置下降吸附柔性裁片靠近取料装置的一边，吸片装置上升，使顶层的柔性裁片靠近取料装置的一边上升，形成供取料插板插入的间隔空间；第三步，取料装置的无杆气缸驱动取料插板朝向上料装置移动，插入顶层柔性裁片下面的间隔空间中，将顶层的柔性裁片与下面的柔性裁片分开，上料装置的吸片装置停止吸附，使柔性裁片吸附在取料插板上，柔性裁片的两边外伸出取料插板两侧，且悬空；第四步，取料装置的无杆气缸驱动取料插板回位，经检测电眼检测吸附柔性裁片到位后，十字滑台驱动两裁片张紧臂至柔性裁片的悬空边，对应的夹持手指张开，形成夹持空间，再通过驱动丝杆转动，使柔性裁片的悬空边进入对应边夹持手指的夹持空间中，开合气缸控制夹持手指夹紧柔性裁片的悬空边；第五步，夹持手指夹紧到位后，裁片张紧臂延伸端的升降滑台气缸的滑台上升，使柔性裁片脱离取料插板，十字滑台、转座、驱动丝杆分别动作，使柔性裁片张紧，且移动至指定工位，对张紧的柔性裁片进行打扣、烫印、喷绘、绣花等再次加工，加工完毕后，夹持手指张开即可取得产品，进行下轮全自动取料、吸附、转运作业。