一种用于测量机器人的外参数计算方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910187535.3
IPC分类号：G01B21/00
申请日期：
2009-09-22
申请人：
大连海事大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种用于测量机器人的外参数计算方法
申请号	CN200910187535.3	申请日期	2009-09-22
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-03-03	公开/公告号	CN101660903
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B21/00 不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件〔3〕	IPC分类号	G;0;1;B;2;1;/;0;0查看分类表>
申请人	大连海事大学	申请人地址	辽宁省大连市凌海路一号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	大连海事大学	当前权利人	大连海事大学
发明人	马孜;李爱国;胡英
代理机构	沈阳杰克知识产权代理有限公司	代理人	李宇彤

摘要

本发明是一种用于测量机器人的外参数计算方法。该方法主要针对安装有二维测距传感器工业机器人的外参数的计算。该方法需要使用平面靶标作为参照物，首先由机器人带动测头沿X，Y，Z三个方向做纯平移运动，并测量平面标靶，由测量数据和机器人的位姿数据可计算出外参数的旋转矩阵。然后控制机器人末端做至少三次旋转动作，并测量平面标靶，由测量数据和机器人的位姿数据可计算出外参数的平移向量。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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