车辆检测方法及系统

1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：
根据地磁传感器周期性采集的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据后，根据所述来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度；
根据所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值；
根据确定出的离车计数值和x、y、z轴的离车阈值，从所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据后，判定所述车辆离开。
2.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度，具体为：
根据如下公式计算得出所述车辆的磁场扰动幅度l：
公式(1)
其中，m为所述车辆的来车数据的个数，z(i)、z(i+1)分别为所述车辆的来车数据中第i、第i+1个数据，i为1～m的自然数。
3.根据权利要求1所述的车辆检测方法，其特征在于，所述根据所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值，具体包括：
将所述车辆的磁场扰动幅度与预先设置的标准扰动幅度进行对比，若所述车辆的磁场扰动幅度大于所述标准扰动幅度，则相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应减小预先设置的离车计数值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值；
若所述车辆的磁场扰动幅度小于所述标准扰动幅度，则相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应增大预先设置的离车计数值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆检测方法，其特征在于，在所述根据地磁传感器周期性采集的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据之前，还包括：
对所述地磁传感器在无车环境下采集的x轴的地磁数据求平均后，得到x轴的地磁基准值；以及
对所述地磁传感器在无车环境下采集的y轴的地磁数据求平均后，得到y轴的地磁基准值；以及
对所述地磁传感器在无车环境下采集的z轴的地磁数据求平均后，得到z轴的地磁基准值。
5.根据权利要求4所述的车辆检测方法，其特征在于，所述从所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据，具体包括：
确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x轴地磁数据中，与所述x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述x轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的x轴的离车数据；以及确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的y轴地磁数据中，与所述y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述y轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的y轴的离车数据；
确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的z轴地磁数据中，与所述z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述z轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的z轴的离车数据。
6.一种车辆检测系统，其特征在于，包括：
地磁数据获取模块，用于周期性获取地磁传感器采集的x、y、z轴的地磁数据；
来车数据确定模块，用于根据所述地磁数据获取模块获取的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据；
磁场扰动幅度计算模块，用于根据所述来车数据确定模块确定出的来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度；
离车阈值确定模块，用于根据所述磁场扰动幅度计算模块计算出的所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值；
离车数据确定模块，用于根据所述离车阈值确定模块确定出的离车阈值和离车计数值，从所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据后，输出所述车辆离开的判定结果。
7.根据权利要求6所述的车辆检测系统，其特征在于，
所述磁场扰动幅度计算模块具体用于根据如下公式2计算得出所述车辆的磁场扰动幅度l：
公式(2)
其中，m为所述车辆的来车数据的个数，z(i)、z(i+1)分别为所述车辆的来车数据中第i、第i+1个数据，i为1～m的自然数。
8.根据权利要求6所述的车辆检测系统，其特征在于，
所述离车阈值确定模块具体用于根据所述磁场扰动幅度计算模块确定出的所述车辆的磁场扰动幅度，对预先设置的x、y、z轴的离车阈值和离车计数值进行调整后，得到与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。
9.根据权利要求6-8任一项所述的车辆检测系统，其特征在于，还包括：
地磁数据基准值计算模块，用于分别对所述地磁数据获取模块获取的无车环境下的x、y、z轴的地磁数据求平均后，得到x、y、z轴地磁基准值。
10.根据权利要求9所述的车辆检测系统，其特征在于，所述离车数据确定模块具体包括：
x轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的x轴地磁数据中，与x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述x轴的离车阈值的数据；
若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的x轴的离车数据；
y轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的y轴地磁数据中，与y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述y轴的离车阈值的数据；
若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的y轴的离车数据；
z轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的z轴地磁数据中，与z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述z轴的离车阈值的数据；
若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的z轴的离车数据；
离车判定单元，用于在所述x轴离车数据确定单元、所述y轴离车数据确定单元、所述z轴离车数据确定单元确定出离车数据后，输出所述车辆离开的判定结果。

车辆检测方法及系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆检测方法及系统。\n背景技术\n[0002] 随着汽车产业的蓬勃发展，促进经济增长的同时，汽车数量的激增给交通运输造成巨大压力。为缓解交通运输的压力，减少汽车数量的激增带来的交通拥堵、交通事故频发等问题，智能交通系统技术应运而生。智能交通系统技术是将先进的信息技术、通信技术、控制技术、传感器技术和系统综合技术有效集成并应用于系统系统，从而建立起在大范围内发挥作用的、实时、准确、高效的交通运输系统的保证。\n[0003] 作为交通系统技术的基础，车辆检测在智能交通系统占有极其重要的地位，它为智能交通系统提供必要的数据来源，对于车辆检测，已存在基于环形线圈、视频、微波、红外、超声波等多种车辆检测技术，上述技术虽然各有突出的优点，但是在实际应用中效果均不理想。近年来，基于地磁传感器进行车辆检测的技术由于其稳定可靠、检测精度高，受到越来越广泛的关注，在此基础上出现了多种车辆检测方法。\n[0004] 公开号为CN102289939的专利公开了一种基于三轴磁阻传感器的车辆/车流量检测方法，该方法的流程如图1所示，该方法包括如下步骤：\n[0005] S101：获取无车时环境磁场强度、获取有车经过时环境磁场强度；\n[0006] S102：对所测磁场强度数据进行滤波得到数据序列；\n[0007] S103：对数据序列进行二值化处理；\n[0008] S104：有车判断：数据序列由0变为1时，有车计数器由0开始计数，在数据序列维持1的过程中，有车计数器的计数值大于或等于预先设定的有车计数阈值，认为有一辆车经过，转到S105；\n[0009] S105：车辆离开判断：当数据序列变为0时，有车计数器清零，车辆离开计数器开始计数，在数据序列维持0的过程中，如果车辆离开计数器大于或等于预先设定的车辆离开阈值，则认为车辆已经离开。\n[0010] 上述方法中的离车阈值具体为根据小型轿车的平均车速和车身长度设置的固定值，然而在现实路面环境中不同车型的车辆，其车速存在很大差异，即使同种车型的车辆，由于驾驶员的操作，车速也会不同，那么在判断车辆是否离开时，对于车速较快的车辆，可能会出现该车辆已经离开时，而离车计数器还未达到离车阈值；对于车速较慢的车辆，可能会出现该车辆还未离开，而离车计数器在已达到离车阈值，由于在后续的车流量统计中，判断出一辆车经过和该辆车离开后，车流量计数器才能增1，上述方法会造成车速快的车辆漏检，车速慢的车辆多检，影响检测的精度。因此有必要提供一种检测精度更高的车辆检测方法。\n发明内容\n[0011] 本发明的发明目的在于提供了一种车辆检测的方法，用以提高车辆检测精度。\n[0012] 根据本发明的一个方面，提供了一种车辆检测方法，所述方法包括：\n[0013] 根据地磁传感器周期性采集的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据后，根据所述来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度；\n[0014] 根据所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值；\n[0015] 根据确定出的离车计数值和x、y、z轴的离车阈值，从所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据后，判定所述车辆离开。\n[0016] 进一步，所述根据所述来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度，具体为：\n[0017] 根据如下公式计算得出所述车辆的磁场扰动幅度l：\n[0018] 公式(1)\n[0019] 其中，m为所述车辆的来车数据的个数，z(i)、z(i+1)分别为所述车辆的来车数据中第i、第i+1个数据，i为1～m的自然数。\n[0020] 进一步，所述根据所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值，具体包括：\n[0021] 将所述车辆的磁场扰动幅度与预先设置的标准扰动幅度进行对比，若所述车辆的磁场扰动幅度大于所述标准扰动幅度，则相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应减小预先设置的离车计数值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值；\n[0022] 若所述车辆的磁场扰动幅度小于所述标准扰动幅度，则相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应增大预先设置的离车计数值后，确定出与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值。\n[0023] 进一步，在所述根据地磁传感器周期性采集的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据之前，还包括：\n[0024] 对所述地磁传感器在无车环境下采集的x轴的地磁数据求平均后，得到x轴的地磁基准值；以及\n[0025] 对所述地磁传感器在无车环境下采集的y轴的地磁数据求平均后，得到y轴的地磁基准值；以及\n[0026] 对所述地磁传感器在无车环境下采集的z轴的地磁数据求平均后，得到z轴的地磁基准值。\n[0027] 进一步，所述从所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据，具体包括：\n[0028] 确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的x轴地磁数据中，与所述x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述x轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的x轴的离车数据；以及\n[0029] 确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的y轴地磁数据中，与所述y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述y轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的y轴的离车数据；\n[0030] 确定出所述地磁传感器在所述来车数据之后采集的z轴地磁数据中，与所述z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述z轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的z轴的离车数据。\n[0031] 根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆检测系统，所述系统包括：\n[0032] 地磁数据获取模块，用于周期性获取地磁传感器采集的x、y、z轴的地磁数据；\n[0033] 来车数据确定模块，用于根据所述地磁数据获取模块获取的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据；\n[0034] 磁场扰动幅度计算模块，用于根据所述来车数据确定模块确定出的来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度；\n[0035] 离车阈值确定模块，用于根据所述磁场扰动幅度计算模块计算出的所述车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值；\n[0036] 离车数据确定模块，用于根据所述离车阈值确定模块确定出的离车阈值和离车计数值，从所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出所述车辆的x、y、z轴的离车数据后，输出所述车辆离开的判定结果。\n[0037] 较佳地，所述磁场扰动幅度计算模块具体用于根据如下公式2计算得出所述车辆的磁场扰动幅度l：\n[0038] 公式(2)\n[0039] 其中，m为所述车辆的来车数据的个数，z(i)、z(i+1)分别为所述车辆的来车数据中第i、第i+1个数据，i为1～m的自然数。\n[0040] 较佳地，所述离车阈值确定模块具体用于根据所述磁场扰动幅度计算模块确定出的所述车辆的磁场扰动幅度，对预先设置的x、y、z轴的离车阈值和离车计数值进行调整后，得到与所述磁场扰动幅度对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。\n[0041] 较佳地，所述系统还包括：\n[0042] 地磁数据基准值计算模块，用于分别对所述地磁数据获取模块获取的无车环境下的x、y、z轴的地磁数据求平均后，得到x、y、z轴地磁基准值。\n[0043] 较佳地，所述离车数据确定模块具体包括：\n[0044] x轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的x轴地磁数据中，与x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述x轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的x轴的离车数据；\n[0045] y轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的y轴地磁数据中，与y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述y轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的y轴的离车数据；\n[0046] z轴离车数据确定单元，用于确定出所述地磁数据获取模块在所述来车数据之后获取的z轴地磁数据中，与z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于所述z轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到所述离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为所述车辆的z轴的离车数据；\n[0047] 离车判定单元，用于在所述x轴离车数据确定单元、所述y轴离车数据确定单元、所述z轴离车数据确定单元确定出离车数据后，输出所述车辆离开的判定结果。\n[0048] 由上述技术方案可知，本发明提供的车辆检测方法及系统，对于不同车速的车辆，根据该车的来车数据计算与该车车速相关的地磁扰动量，并根据地磁扰动量确定与该地磁扰动量对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值后，确定出该车的离车数据，这样，对于车速快的车辆，根据其地磁扰动量相对较大、扰动时间相对较短的特点，相应增大x、y、z轴的离车阈值、减小离车计数值；对于车速慢的车辆，根据其地磁扰动量相对较小、扰动时间相对较长的特点，相应减小x、y、z轴的离车阈值、增大离车计数值；从而保证对不同车速的车辆及时检测，避免快车漏检、慢车多检；从而提高车辆检测精度。\n附图说明\n[0049] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。\n[0050] 图1为现有的车辆检测方法的流程示意图；\n[0051] 图2为本发明实施例提供的车辆检测方法的流程示意图；\n[0052] 图3为本发明实施例提供的车辆检测系统的结构示意图。\n具体实施方式\n[0053] 为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。\n[0054] 本申请使用的“模块”、“系统”等术语旨在包括与计算机相关的实体，例如但不限于硬件、固件、软硬件组合、软件或者执行中的软件。例如，模块可以是，但并不仅限于：处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行程序、执行的线程、程序和/或计算机。举例来说，计算设备上运行的应用程序和此计算设备都可以是模块。一个或多个模块可以位于执行中的一个进程和/或线程内，一个模块也可以位于一台计算机上和/或分布于两台或更多台计算机之间。\n[0055] 本发明的发明人发现不同车速的车辆经过地磁传感器时，地磁传感器所获取的垂直于车辆行驶方向的z轴地磁数据明显不同，也就是说，根据z轴来车地磁数据计算出的该车的地磁扰动量，可以近似地反映该车车速。因此考虑到在确定离车数据时，根据该车的来车地磁数据计算出该车的地磁扰动量，并根据该车的地磁扰动量确定出与该地磁扰动量对应的离车计数阈值，以及x、y、z轴离车阈值。\n[0056] 事实上，对于车速快的车辆，根据该车经过时的有车地磁数据计算出的地磁扰动量相对较大，可以根据该地磁扰动量将预先设置的离车计数值相应减小，同时为避免外界干扰影响，将预先设置的x、y、z轴离车阈值相应增大；对于车速慢的车辆，根据该车经过时的有车地磁数据计算出的地磁扰动量相对较小，可以根据该地磁扰动量将预先设置的离车计数值相应增大，同时为避免外界干扰影响，将预先设置的x、y、z轴离车阈值相应减小。\n[0057] 在确定x、y、z轴的离车数据时，以x轴为例，确定出地磁传感器在来车数据之后采集的x轴地磁数据中，与x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于x轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为该车的x轴的离车数据；并在确定出该车的x、y、z轴的离车数据后，判定该车离开。这样，根据来车的地磁扰动量确定与该地磁扰动量对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值，对于车速较快的车辆，其x、y、z轴的离车阈值相对较大，离车计数值相对较小；对于车速较慢的车辆，其x、y、z轴的离车阈值相对较小，离车计数值相对较大；避免采用固定的离车计数值，对于车速快的车辆离开时，因不能满足离车条件而造成该车漏检，对于车速慢的车辆未离开时，因已满足离车条件而造成该车多检。从而提高车辆检测精度。\n[0058] 下面结合附图详细说明本发明实施例的技术方案。\n[0059] 预先分别对地磁传感器在无车环境下采集的x、y、z轴的地磁数据求平均后，得到x、y、z轴的地磁基准值。之后，开始进行车辆检测，具体的方法流程如图2所示，包括如下步骤：\n[0060] S201：根据地磁传感器周期性采集的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据后，根据该来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度。\n[0061] 本步骤中，确定出地磁传感器在上一车辆的离车数据之后采集的z轴地磁数据中，与z轴地磁数据基准值的差值的绝对值小于来车阈值；若确定出的数据的连续个数达到来车计数值N，则将确定出的连续N个数据作为该车的来车数据；之后，根据该来车数据计算出该车的磁场扰动幅度。\n[0062] 具体地，根据如下公式1计算得出该车的磁场扰动幅度l：\n[0063] 公式(1)\n[0064] 公式1中，m为该车的来车数据的个数，z(i)、z(i+1)分别为该车的来车数据中第i、第i+1个数据，i为1～m的自然数。\n[0065] 其中，来车计数值与来车阈值为固定值，本领域技术人员可根据经验对其进行设置，此处不再赘述。\n[0066] S202：根据该车的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。\n[0067] 本步骤中，根据计算出的该车的磁场扰动幅度，对预先设置的x、y、z轴的离车阈值和离车计数值进行调整后，确定出与该磁场扰动幅度对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。\n[0068] 具体地，将计算出的磁场扰动幅度与预先设定的标准扰动幅度进行对比，若该磁场扰动幅度大于标准扰动幅度，则相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与该磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应减小预先设置的离车计数值后，确定出与该磁场扰动幅度对应的离车计数值；其中，预先设置的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值可以是技术人员根据实际经验确定出的。\n[0069] 事实上，相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值的方法可以是，根据经验预先设定出的不同扰动幅度区域，确定计算出的磁场扰动幅度所属的扰动幅度区域；根据预先设定的各扰动幅度区域所对应的离车阈值增大，将确定出的扰动幅度区域所对应的x、y、z轴的离车阈值增大值，分别与预先设置的x、y、z轴的离车阈值相加后，得到增大的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的x、y、z轴的离车阈值；\n[0070] 相应减小预先设置的离车计数值的方法可以是，根据经验预先设定的各不同扰动幅度区域所对应的离车计数值减小值，确定计算出的磁场扰动幅度所属的扰动幅度区域后，将预先设置的离车计数值与确定出的扰动幅度区域所对应的离车计数值减小值相减后，得到减小的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的离车计数值。\n[0071] 这样，对于车速较快的车辆，本发明技术方案中根据其地磁扰动量相对较大、扰动时间相对较短的特点，相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值、减小预先设置的离车计数值，从而保证对车速较快的车辆的及时检测，避免快车漏检。\n[0072] 或者，根据先验的幅度差值与x、y、z轴的离车阈值增大值之间的函数关系，在计算出磁场扰动幅度与预先设定的磁场扰动基准幅度的幅度差值后，根据上述的函数关系计算出对应的x、y、z轴的离车阈值增大值；将计算出的x、y、z轴的离车阈值增大值，分别与预先设置的x、y、z轴的离车阈值相加后，得到增大的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的x、y、z轴的离车阈值；\n[0073] 根据先验的幅度差值与离车计数值减小值之间的函数关系，在计算出磁场扰动幅度与预先设定的磁场扰动基准幅度的幅度差值后，根据上述的函数关系计算出对应的离车计数值减小值；将预先设置的离车阈值与计算出的离车计数值减小值相减后，得到减小的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的离车计数值；上述先验的幅度差值与x、y、z轴的离车阈值增大值之间的函数关系，以及幅度差值与离车计数值减小值之间的函数关系可以是本领域技术人员根据多次实验结果拟合出的函数关系。\n[0074] 若该磁场扰动幅度小于标准扰动幅度，则相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值后，确定出与该磁场扰动幅度对应的x、y、z轴的离车阈值；并相应增大预先设置的离车计数值后，确定出与该磁场扰动幅度对应的离车计数值。\n[0075] 事实上，相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值的方法可以是，根据经验预先设定出的不同扰动幅度区域，确定计算出的磁场扰动幅度所属的扰动幅度区域；根据预先设定的各扰动幅度区域所对应的离车阈值减小值；将预先设置的x、y、z轴的离车阈值，分别与确定出的扰动幅度区域所对应的x、y、z轴的离车阈值减小值相减后，得到减小的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的x、y、z轴的离车阈值；\n[0076] 相应增大预先设置的离车计数值的方法可以是，根据经验预先设定的不同扰动幅度区域所对应的离车计数值增大值后，确定计算出的磁场扰动幅度所属的扰动幅度区域后，将预先设置的离车计数值与确定出的扰动幅度区域所对应的离车计数值增大值相加后，得到增大的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的离车计数值。\n[0077] 或者，根据先验的幅度差值与x、y、z轴的离车阈值减小值之间的函数关系，在计算出磁场扰动幅度与预先设定的磁场扰动基准幅度的幅度差值后，根据上述的函数关系计算出对应的x、y、z轴的离车阈值减小值；将预先设置的x、y、z轴的离车阈值，分别与计算出的x、y、z轴的离车阈值减小值相减后，得到减小的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的x、y、z轴的离车阈值；\n[0078] 根据先验的幅度差值与离车计数值增大值之间的函数关系，在计算出磁场扰动幅度与预先设定的磁场扰动基准幅度的幅度差值后，根据上述的函数关系计算出对应的离车计数值增大值；将预先设置的离车计数值与计算出的离车计数值增大值相加后，得到增大的、与计算出的磁场扰动幅度相对应的离车计数值；上述先验的幅度差值与x、y、z轴的离车阈值增大值之间的函数关系以及幅度差值与离车计数值减小值之间的函数关系可以是本领域技术人员根据多次实验结果拟合出的函数关系。\n[0079] 这样，对于车速较慢的车辆，本发明技术方案中根据其地磁扰动量相对较小、扰动时间相对较长的特点，相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值、相应增大预先设置的离车计数值可以避免慢车的多检。\n[0080] S203：根据确定出的离车阈值和离车计数值，从地磁传感器在来车数据之后采集的x、y、z轴的地磁数据中确定出车辆的离车数据后，判定车辆离开。\n[0081] 具体地，确定出地磁传感器在来车数据之后采集的x轴地磁数据中，与x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于x轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的x轴的离车数据；\n[0082] 确定出地磁传感器在来车数据之后采集的y轴地磁数据中，与y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于y轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的y轴的离车数据；\n[0083] 确定出地磁传感器在来车数据之后采集的z轴地磁数据中，与z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于z轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的z轴的离车数据。\n[0084] 在确定出x、y、z轴的该车的离车数据后，判定该车离开。\n[0085] 之后，根据地磁传感器在上一辆离开后，下一辆车驶入之前无车环境下采集的x、y、z轴地磁数据，更新x、y、z轴地磁基准值后，根据上述方法步骤，确定出下一辆车的来车数据和离车数据。\n[0086] 实际应用中，可以将地磁传感器周期性采集的x、y、z轴的地磁数据在本地进行存储，由运算器根据设置的时间段，从本地提取出该时间段内采集的x、y、z轴的地磁数据，并按照上述方法步骤进行分析，实现对预设时间段内的车辆检测。\n[0087] 本发明实施例提供的车辆检测系统的结构如图3所示，具体包括：地磁数据获取模块301、来车数据确定模块302、磁场扰动幅度计算模块303、离车阈值确定模块304、离车数据确定模块305。\n[0088] 地磁数据获取模块301用于周期性获取地磁传感器采集的x、y、z轴的地磁数据。\n[0089] 来车数据确定模块302根据地磁数据获取模块301获取的z轴地磁数据，从中确定出车辆的来车数据。\n[0090] 磁场扰动幅度计算模块303用于根据来车数据确定模块302确定出的来车数据计算出车辆的磁场扰动幅度。\n[0091] 离车阈值确定模块304用于根据磁场扰动幅度计算模块303计算出的车辆的磁场扰动幅度，确定出对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。\n[0092] 离车数据确定模块305用于根据离车阈值确定模块304确定出的离车阈值和离车计数值，从地磁数据获取模块301在来车数据之后获取的x、y、z轴的地磁数据中，分别确定出车辆的x、y、z轴的离车数据后，输出车辆离开的判定结果。\n[0093] 进一步，本发明实施例提供的车辆检测系统还包括：地磁数据基准值计算模块\n306；\n[0094] 地磁数据基准值计算模块306用于分别对地磁数据获取模块301获取的无车环境下的x、y、z轴的地磁数据求平均后，得到x、y、z轴的地磁基准值。\n[0095] 进一步，离车阈值确定模块304具体用于根据磁场扰动幅度计算模块303确定出的车辆的磁场扰动幅度，对预先设置的x、y、z轴的离车阈值和离车计数值进行调整后，确定出与该磁场扰动幅度对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值。\n[0096] 离车数据确定模块305具体包括：x轴离车数据确定单元、y轴离车数据确定单元、z轴离车数据确定单元，以及离车判定单元。\n[0097] 其中，x轴离车数据确定单元用于确定出地磁数据获取模块301在来车数据之后获取的x轴地磁数据中，与x轴的地磁基准值的差值的绝对值小于x轴的离车阈值的数据；\n若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的x轴的离车数据；\n[0098] y轴离车数据确定单元用于确定出地磁数据获取模块301在来车数据之后获取的y轴地磁数据中，与y轴的地磁基准值的差值的绝对值小于y轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的y轴的离车数据；\n[0099] z轴离车数据确定单元用于确定出地磁数据获取模块301在来车数据之后获取的z轴地磁数据中，与z轴的地磁基准值的差值的绝对值小于z轴的离车阈值的数据；若确定出的数据的连续个数达到离车计数值M，则将确定出的连续M个数据作为车辆的z轴的离车数据；\n[0100] 离车判定单元用于在x轴离车数据确定单元、y轴离车数据确定单元、z轴离车数据确定单元确定出离车数据后，输出车辆离开的判定结果。\n[0101] 由上述技术方案可知，本发明实施例提供的车辆检测方法及系统，对于不同车速的车辆，根据该车的来车数据计算与该车车速相关的地磁扰动量，并根据地磁扰动量确定与该地磁扰动量对应的离车计数值，以及x、y、z轴的离车阈值后，确定出该车的离车数据，这样，对于车速快的车辆，根据其地磁扰动量相对较大、扰动时间相对较短的特点，相应增大预先设置的x、y、z轴的离车阈值、减小预先设置的离车计数值；对于车速慢的车辆，根据其地磁扰动量相对较小、扰动时间相对较长的特点，相应减小预先设置的x、y、z轴的离车阈值、增大预先设置的离车计数值；保证对不同车速的车辆及时检测，避免快车漏检、慢车多检；从而提高车辆检测精度。\n[0102] 以上仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。