一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201210521755.7
IPC分类号：G01C1/00;G01B11/00;G01B11/26
申请日期：
2012-12-06
申请人：
紫光股份有限公司

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专利名称	一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置
申请号	CN201210521755.7	申请日期	2012-12-06
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-03-20	公开/公告号	CN102980555A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C1/00 测量角度	IPC分类号	G;0;1;C;1;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;0;0;;;G;0;1;B;1;1;/;2;6查看分类表>
申请人	紫光股份有限公司	申请人地址	北京市海淀区清华大学紫光大厦九层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	紫光股份有限公司	当前权利人	紫光股份有限公司
发明人	高宏;王庆
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	罗文群

摘要

本发明涉及一种光学成像式轮式移动机器人方位的检测方法及其装置，属于运动定位技术领域。本发明在轮式移动机器人车体安装光源、摄像机和图像处理器。摄像机拍摄地面图像，并将拍摄的图像传输给图像处理器，图像处理器接收摄像机输出的地面图像，测量相邻两帧图像的相对位置和方向的变化值，换算为移动机器人相对地面的位置和方向的变化值，最后将所有变化值分别累加，获得移动机器人相对起始点的位置和方向。本发明的检测方法和装置结构简单、使用方便、价格低廉，在原理上不受时间或机器人结构参数估值的影响，具有很高的长期精度，具有实际推广应用价值。

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