一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011047623.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-09-28
申请人：
湖南格兰博智能科技有限责任公司

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著录项信息

专利名称	一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法
申请号	CN202011047623.6	申请日期	2020-09-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-01-22	公开/公告号	CN112247986A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	湖南格兰博智能科技有限责任公司	申请人地址	湖南省郴州市苏仙区白露塘镇石虎大道与林经二路交汇处（郴州远大住宅工业有限公司旁）变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖南格兰博智能科技有限责任公司	当前权利人	湖南格兰博智能科技有限责任公司
发明人	詹伟;杜志孝;袁野;肖友明
代理机构	北京众合诚成知识产权代理有限公司	代理人	王萌

摘要

本发明公开了一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法，属于路径规划方法领域，所述控制方法包括如下步骤：机器人放到床面上后，先进行机器热身运动，热身运动完成后进行状态校准和陀螺仪校准，校准完成后，控制直线运动，判断是否到悬崖或者障碍物，根据悬崖或者障碍物的位置设定距离进行后退避障处理，如果直线运动的时间超过最大直线运动时间或避障完成后，机器人控制转向运动，如果转向过程中遇到障碍时，进行避障处理后在转向运动。本发明运算速度快，对芯片运算性能依赖性低，覆盖效率高，可保障整个床面的全服高，悬崖规避性能好，跌落概率低，杀菌效果更好使用直线运动和转向切换完成弓字形路线，设备在床面最大运行速度为0.1m/s。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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