存取PCB工具板机构及系统、存取PCB工具板方法

1.一种存取PCB工具板机构，包括框架和安装在框架上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动机构，所述抓手机构包括支架和安装在支架上的机械抓手、控制机械抓手垂直升降的垂直升降驱动机构，所述机械抓手包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板上的对位孔相匹配的卡爪，其特征在于：所述抓手机构的垂直升降驱动机构为多行程驱动机构；
所述支架上设置有感应片，所述框架上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器、第二感应器与第三感应器，当机械抓手位于初始位置时，第一感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手位于推动PCB工具板的最终位置时，所述第二感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手的卡爪正对于PCB工具板的对位孔上方时，所述第三感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号。
2.根据权利要求1所述的存取PCB工具板机构，其特征在于：所述传送滚道靠近暂存架的一端设置有感应开关，所述感应开关用于感应PCB工具板并控制传送滚道的启停。
3.一种存取PCB工具板系统，包括暂存架、存取PCB工具板机构及控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构，其特征在于：所述存取PCB工具板机构包括框架和安装在框架上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动机构，所述抓手机构包括支架和安装在支架上的机械抓手、控制机械抓手垂直升降的垂直升降驱动机构，所述机械抓手包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板上的对位孔相匹配的卡爪，所述抓手机构的垂直升降驱动机构为多行程驱动机构；
所述支架上设置有感应片，所述框架上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器、第二感应器与第三感应器，当机械抓手位于初始位置时，第一感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手位于推动PCB工具板的最终位置时，所述第二感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手的卡爪正对于PCB工具板的对位孔上方时，所述第三感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号。
4.根据权利要求3所述的存取PCB工具板系统，其特征在于：所述传送滚道靠近暂存架的一端设置有感应开关，所述感应开关用于感应PCB工具板并控制传送滚道的启停。
5.根据权利要求3所述的存取PCB工具板系统，其特征在于：所述暂存架的每层存储位末端设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，当存入PCB工具板时，没有感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；当取出PCB工具板时，感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。
6.一种存取PCB工具板方法，其特征在于，包括向暂存架中存入PCB工具板步骤和取出PCB工具板步骤：
存入PCB工具板步骤包括：
步骤A1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架的选定的存储位高度一致；
步骤A2、PCB工具板通过传送滚道移动至存储位的过渡位置；
步骤A3、机械抓手从上位下降到下位，此时机械手位于PCB工具板边缘的外侧；
步骤A4、机械抓手向存储位的最终位置方向推动PCB工具板，直至PCB工具板被推入存储位的最终位置；
取出PCB工具板的步骤包括：
步骤B1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架的选定的存储位高度一致；
步骤B2、机械抓手从上位下降到中位；
步骤B3、机械抓手向存储位方向移动，直至机械抓手的卡爪正对于PCB工具板上的对位孔；
步骤B4、机械抓手从中位下降到下位，机械抓手的卡爪与工具板上的对位孔卡合；
步骤B5、机械抓手带动PCB工具板从存储位中移出，直至PCB工具板的一端移动到传送滚道上；
步骤B6、传送滚道与机械抓手共同带动PCB工具板将PCB工具板从存储位中移出，直至机械抓手回到初始位置；
步骤B7、机械抓手从下位上升到上位；
步骤B8、传送滚道带动PCB工具板移动直至PCB工具板的另一端移动到传送滚道上。
7.根据权利要求6所述的存取PCB工具板方法，其特征在于：所述步骤A1由以下方式实现：所述暂存架的每一存储位末端上设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，没有感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。
8.根据权利要求7所述的存取PCB工具板方法，其特征在于：所述步骤B1由以下方式实现：所述暂存架的每一存储位末端上设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。

存取PCB工具板机构及系统、存取PCB工具板方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种存取PCB工具板机构、存取PCB工具板系统及存取PCB工具板方法。\n背景技术\n[0002] 在PCB制造领域中，制造PCB层压板时通常要用到一种PCB工具板，其主要作用是在压合过程中承载叠合好的PCB电路板和导热作用。图1所示为PCB工具板的结构示意图，所述PCB工具板包括底板1和盖板，底板1上设置有多个对位孔2，底板1的边缘还凸出设置有多个固定夹3，固定夹3弹起时有一定高度，其主要作用是避免压合过程中多层电路板的相对移动。生产过程中，需要使用PCB工具板时，将PCB工具板从暂存架中取出使用；使用完后，将PCB工具板再存入暂存架中。因此，要用到一种将PCB工具板存放在暂存架中或者将PCB工具板从暂存架中取出的存取PCB工具板机构。\n[0003] 专利申请号为“201010140084.0”，专利名称为“双向存取工具板机构、系统及存取方法”的中国专利公开了一种存取PCB工具板机构，包括传送PCB工具板的传送滚道，位于传送滚道上方的抓手机构及控制抓手机构水平移动的第一驱动机构，所述抓手机构包括机械抓手及控制机械抓手在垂直方向的两个位置(文献中记载为“高位”与“低位”)之间升降的第二驱动机构，所述机械抓手呈长条状，其下侧面凸伸有与所述PCB工具板上对位孔相匹配的至少一卡爪。\n[0004] 上述存取PCB工具板机构向暂存架中存取PCB工具板的方法大致如下：调节存取工具板机构的传送滚道与暂存架的存储位高度一致，通过第一驱动机构控制抓手机构在存储位与传送滚道之间水平移动，由机械抓手带动PCB工具板从存储位中移动至传送滚道上或由机械抓手推动PCB工具板从传送滚道上推入存储位中。\n[0005] 其中，机械抓手带动PCB工具板是通过第二驱动机构控制机械抓手从高位下降至低位并使机械抓手的卡爪卡合住PCB工具板的对位孔，然后卡爪带动PCB工具板向传送滚道上移动；机械抓手推动PCB工具板则是通过第二驱动机构控制机械抓手从高位下降至低位并使机械抓手的卡爪位于PCB工具板的边缘外侧，然后卡爪推动PCB工具板向存储位中移动。\n[0006] 由于所述第二驱动机构为单行程驱动气缸，因此抓手机构的机械抓手在垂直方向上只有高位和低位两个位置，如图2(a)和图2(b)所示，PCB工具板6即为图1所示的PCB工具板，处于低位时，机械抓手4的卡爪5的最低点低于PCB工具板6的上表面，这样才能使卡爪5卡合住PCB工具板6上的对位孔2，因此取PCB工具板6时机械抓手4必须在高位进入存储位7中，而处于高位时，机械抓手4的卡爪5的最低点必须高于PCB工具板6的最高点，即固定夹3的最高点，这样才有足够空间容纳PCB工具板6在传送滚道8上，这使得存储位7的高度必须大于机械抓手4的最高点至传送滚道8的距离，才能让机械抓手4进入存储位7中，因此限制了存储位的高度，使暂存架总高度一定的条件下存储位较少，暂存架可存放的PCB工具板数量较少。\n发明内容\n[0007] 为了弥补上述现有技术的缺陷，本发明主要解决的技术问题是提供一种在暂存架总高度一定的条件下增加存储位及存放的PCB工具板数量的存取PCB工具板机构、存取PCB工具板系统，以及存取PCB工具板方法。\n[0008] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案为：\n[0009] 提供一种存取PCB工具板机构，包括框架和安装在框架上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动机构，所述抓手机构包括支架和安装在支架上的机械抓手、控制机械抓手垂直升降的垂直升降驱动机构，所述机械抓手包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板上的对位孔相匹配的卡爪，所述抓手机构的垂直升降驱动机构为多行程驱动机构。\n[0010] 为了实现自动精确控制机械抓手的移动位置的目的，所述支架上设置有感应片，所述框架上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器、第二感应器与第三感应器，当机械抓手位于初始位置时，第一感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手位于推动PCB工具板的最终位置时，所述第二感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手的卡爪正对于PCB工具板的对位孔上方时，所述第三感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号。\n[0011] 为了实现自动精确控制传送滚道的启停的目的，所述传送滚道靠近暂存架的一端设置有感应开关，所述感应开关用于感应PCB工具板并控制传送滚道的启停。\n[0012] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：\n[0013] 提供一种存取PCB工具板系统，包括暂存架、存取PCB工具板机构及控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构，所述存取PCB工具板机构包括框架和安装在框架上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动机构，所述抓手机构包括支架和安装在支架上的机械抓手、控制机械抓手垂直升降的垂直升降驱动机构，所述机械抓手包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板上的对位孔相匹配的卡爪，所述抓手机构的垂直升降驱动机构为多行程驱动机构。\n[0014] 为了实现自动精确控制机械抓手的移动位置的目的，所述支架上设置有感应片，所述框架上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器、第二感应器与第三感应器，当机械抓手位于初始位置时，第一感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手位于推动PCB工具板的最终位置时，所述第二感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号；当机械抓手的卡爪正对于PCB工具板的对位孔上方时，所述第三感应器正对于支架上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动机构发出停止信号。\n[0015] 为了实现自动精确控制传送滚道的启停的目的，所述传送滚道靠近暂存架的一端设置有感应开关，所述感应开关用于感应PCB工具板并控制传送滚道的启停。\n[0016] 为了实现自动选择合适存储位并自动控制存取PCB工具板机构的升降位置的目的，所述暂存架的每层存储位末端设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，当存入PCB工具板时，没有感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；当取出PCB工具板时，感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。\n[0017] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：\n[0018] 提供一种存取PCB工具板方法，包括向暂存架中存入PCB工具板步骤和取出PCB工具板步骤：\n[0019] 存入PCB工具板步骤包括：\n[0020] 步骤A1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架的选定的存储位高度一致；\n[0021] 步骤A2、PCB工具板通过传送滚道移动至存储位的过渡位置；\n[0022] 步骤A3、机械抓手从上位下降到下位，此时机械手位于PCB工具板边缘的外侧；\n[0023] 步骤A4、机械抓手向存储位的最终位置方向推动PCB工具板，直至PCB工具板被推入存储位的最终位置。\n[0024] 取出PCB工具板的步骤包括：\n[0025] 步骤B1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架的选定的存储位高度一致；\n[0026] 步骤B2、机械抓手从上位下降到中位；\n[0027] 步骤B3、机械抓手向存储位方向移动，直至机械抓手的卡爪正对于PCB工具板上的对位孔；\n[0028] 步骤B4、机械抓手从中位下降到下位，机械抓手的卡爪与工具板上的对位孔卡合；\n[0029] 步骤B5、机械抓手带动PCB工具板从存储位中移出，直至PCB工具板的一端移动到传送滚道上；\n[0030] 步骤B6、传送滚道与机械抓手共同带动PCB工具板将PCB工具板从存储位中移出，直至机械抓手回到初始位置；\n[0031] 步骤B7、机械抓手从下位上升到上位；\n[0032] 步骤B8、传送滚道带动PCB工具板移动直至PCB工具板的另一端移动到传送滚道上。\n[0033] 为了实现自动定位存储位的目的，所述步骤A1由以下方式实现：所述暂存架的每一存储位末端上设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，没有感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。\n[0034] 为了实现自动定位存储位的目的，所述步骤B1由以下方式实现：所述暂存架的每一存储位末端上设置有用于感应PCB工具板的第四感应器，感应到PCB工具板的第四传感器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构发出停止信号。\n[0035] 本发明的有益效果是：本发明的抓手机构的升降驱动机构为多行程驱动机构，使机械抓手在垂直方向上多了介于高位和低位之间的中位，取工具板时机械抓手以中位进入存储架，存储架的高度只需大于机械抓手在中位时的最高点至传送滚道的距离即可，减小了存储位的高度，在暂存架总高度和存取PCB工具板机构高度一定的条件下增加了存储位及存放的PCB工具板数量。\n附图说明\n[0036] 图1为PCB工具板的结构示意图；\n[0037] 图2(a)为现有技术的机械抓手处于高位时的状态图；\n[0038] 图2(b)为现有技术的机械抓手处于低位时的状态图；\n[0039] 图3为本发明存取PCB工具板机构的具体实施例的结构示意图；\n[0040] 图4(a)为本发明的机械抓手处于高位时的状态图；\n[0041] 图4(b)为本发明的机械抓手处于中位时的状态图；\n[0042] 图4(c)为本发明的机械抓手处于低位时的状态图；\n[0043] 图5为本发明存取PCB工具板系统的具体实施例的结构示意图。\n[0044] 标号说明：\n[0045] 1、底板 2、对位孔 3、固定夹 4、机械抓手\n[0046] 5、卡爪 6、PCB工具板 7、存储位 8、传送滚道\n[0047] 9、框架 10、驱动电机 11、传送滚轮 12、驱动电机\n[0048] 13、支架 14、双行程气缸 15、第二感应器 16、第三感应器\n[0049] 17、暂存架 18、驱动电机 19、升降链条 20、承重板\n具体实施方式\n[0050] 为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。\n[0051] 本发明存取PCB工具板机构的实施例1，请参照图3所示，包括框架9和安装在框架9上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动电机10，所述传送滚道包括传送滚轮11和驱动传送滚轮11运转的驱动电机12，所述抓手机构包括支架13和安装在支架13上的机械抓手4、控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，所述机械抓手4包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板上的对位孔相匹配的卡爪。\n[0052] 上述实施例1中，驱动电机10和驱动电机12也可以采用其他类型的驱动机构，只要能达到相应的驱动目的即可；双行程气缸14的作用是实现使机械抓手在垂直运行方向上具备高位、低位及介于高位和低位之间的中位三个位置的功能，结构简单、气缸利用率高，但这并不因此限制其他类型的多行程驱动机构的使用，只要能实现使机械抓手至少具备三个垂直位点的功能即可。\n[0053] 本发明的存取PCB工具板机构之所以能解决本发明的技术问题，在暂存架总高度一定的条件下增加存储位及存放的PCB工具板数量，其原理请参照图4(a)、图4(b)及图\n4(c)所示，由于本发明的抓手机构的驱动机构为多行程驱动机构，使机械抓手4在垂直方向上多了介于高位和低位之间的中位，使机械抓手4在中位状态下进入存储位，此时，通过设计机械抓手4的位置或形状，使其避开PCB工具板6上的固定夹3进入存储位7，机械抓手4的卡爪5的最低点无需高出固定夹3的高度，而只需高出PCB工具板6的上表面即可进入存储位7，机械抓手4的最高点至传送滚道8的距离相比在高位状态下进入存储位7时明显降低很多，使得存储位7的高度只需大于机械抓手4在中位状态时的最高点至传送滚道8的距离即可，减小了存储位7的高度，在暂存架总高度一定的条件下增加了存储位7及存放的PCB工具板6的数量。\n[0054] 本发明存取PCB工具板机构的实施例2，请参照图3所示，所述支架13上设置有感应片(图中未示出)，所述框架9上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器(图中未示出)、第二感应器15与第三感应器16，当机械抓手4位于初始位置时，第一感应器正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号；当机械抓手4位于推动PCB工具板的最终位置时，所述第二感应器15正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号；当机械抓手4的卡爪正对于PCB工具板的对位孔上方时，所述第三感应器16正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号。\n[0055] 上述实施例2中，由于感应片固定在支架13上，而机械抓手4也是固定在支架13上，因此当驱动电机10控制抓手机构水平移动时，机械抓手4与感应片是等同移动的，通过感应感应片的位置即可判断出机械抓手4的位置，从而为第一感应器、第二感应器15与第三感应器16自动识别机械抓手的位置提供了参照目标，并进而向驱动电机10发出停止运行命令。在存取PCB工具板6过程中，机械抓手有三个水平定位点，即初始位置点、推动PCB工具板6的最终位置点和卡爪正对于PCB工具板6的对位孔上方的位置点，这三个点对应到感应片也同样具有三个水平定位点，因此本实施例2在固定不动的框架9上分别对应于感应片的三个水平定位点设计了第一感应器、第二感应器15和第三感应器16，实现了自动精确控制机械抓手的水平定位的目的。\n[0056] 本发明存取PCB工具板机构的实施例3，请参照图3所示，所述传送滚道靠近暂存架17的一端设置有感应开关(图中未示出)，所述感应开关用于感应PCB工具板6并控制驱动电机12的启停从而控制传送滚轮的运转。在存入PCB工具板6过程中，PCB工具板6一旦脱离了传送滚道移动到存储位上，传送滚道就完成了输送任务而无需继续运转，此时感应开关感应不到PCB工具板6就会自动切断驱动电机12的电源；在取出PCB工具板6过程中，当PCB工具板6一端移动到传送滚道上时，感应开关感应到PCB工具板6的存在就会自动接通驱动电机12的电源，从而实现自动精确控制传送滚道的启停的目的，同时节省能源。\n[0057] 本发明存取PCB工具板系统的实施例1，参照图3与图5所示，包括暂存架17、存取PCB工具板机构及控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机18、升降链条19和承重板20，所述升降链条19由驱动电机18带动转动，其一端与存取PCB工具板机构相连，另一端与承重板20相连，所述存取PCB工具板机构，包括框架9和安装在框架9上的传送滚道、位于传送滚道上方的抓手机构、控制抓手机构水平移动的驱动电机10，所述传送滚道包括传送滚轮11和驱动传送滚轮11运转的驱动电机12，所述抓手机构包括支架13和安装在支架13上的机械抓手4、控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，所述机械抓手4包括机械臂，所述机械臂的下侧面凸伸有与PCB工具板6上的对位孔相匹配的卡爪。\n[0058] 上述存取PCB工具板系统的实施例1中，控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动机构，不仅仅限于是驱动电机18、升降链条19和承重板20的组合构造，也可以是其他类型的驱动机构，只要能达到控制存取PCB工具板机构垂直升降的目的即可；驱动电机10和驱动电机12也可以采用其他类型的驱动机构，只要能达到相应的驱动目的即可；双行程气缸14的作用是实现使机械抓手在垂直运行方向上具备高位、低位及介于高位和低位之间的中位三个位置的功能，结构简单、气缸利用率高，但这并不因此限制其他类型的多行程驱动机构的使用，只要能实现使机械抓手至少具备三个垂直位点的功能即可。\n[0059] 本发明存取PCB工具板系统的实施例2，请参照图3所示，所述支架13上设置有感应片(图中未示出)，所述框架9上沿抓手机构水平移动方向依次设置有第一感应器(图中未示出)、第二感应器15与第三感应器16，当机械抓手4位于初始位置时，第一感应器正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号；当机械抓手4位于推动PCB工具板6的最终位置时，所述第二感应器15正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号；当机械抓手4的卡爪正对于PCB工具板6的对位孔上方时，所述第三感应器16正对于支架13上的感应片并向控制抓手机构水平移动的驱动电机10发出停止信号。\n[0060] 如前所述，上述存取PCB工具板系统的实施例2中的感应片、第一感应器、第二感应器15和第三感应器16共同实现了自动精确控制机械抓手的水平定位的目的，这里不再赘述。\n[0061] 本发明存取PCB工具板系统的实施例3，请参照图5所示，所述传送滚道靠近暂存架17的一端设置有感应开关(图中未示出)，所述感应开关用于感应PCB工具板6并控制驱动电机12的启停从而控制传送滚轮的运转。\n[0062] 如前所述，上述存取PCB工具板系统的实施例3中的感应开关的设计实现了自动精确控制传送滚道的启停的目的，同时节省能源，这里也不再赘述。\n[0063] 本发明存取PCB工具板系统的实施例4，请参照图5所示，所述暂存架17的每层存储位末端设置有用于感应PCB工具板6的第四感应器(图上未示出)，当存入PCB工具板6时，没有感应到PCB工具板6的第四传感器向驱动电机18发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；当取出PCB工具板6时，感应到PCB工具板6的第四传感器向驱动电机18发出驱动信号使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近；所述暂存架17的每层存储位靠近存取PCB工具板机构的一侧设置有第五感应器(图上未示出)，第五感应器在同层存储位的第四感应器发出驱动信号时启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向驱动电机18发出停止信号。\n[0064] 上述存取PCB工具板系统的实施例4中，每层存储位上都设置有第四感应器。当存入PCB工具板时，每层存储位上的第四感应器都对各自所在的存储位上是否有PCB工具板进行感应，只有感应到没有PCB工具板6时，该层存储位的第四感应器才会向驱动电机\n18发出驱动信号，使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近，与此同时，与发出驱动信号的第四感应器位于同层存储位的第五感应器启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架13上的感应片时，第五感应器向驱动电机18发出停止信号，从而使存取PCB工具板机构精确地停在与其最接近的没有PCB工具板6的存储位高度位置；当取出PCB工具板6时，每层存储位上的第四感应器都对各自所在的存储位上是否有PCB工具板6进行感应，只有感应到有PCB工具板6时，该层存储位的第四感应器才会向驱动电机18发出驱动信号，使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近，与此同时，与发出驱动信号的第四感应器位于同层存储位的第五感应器启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架\n13上的感应片时，第五感应器向驱动电机18发出停止信号，从而使存取PCB工具板机构精确地停在与其最接近的有PCB工具板6的存储位高度位置。这种设计简单精确地实现了自动选择合适存储位并自动控制存取PCB工具板机构的升降位置的目的。\n[0065] 本发明存取PCB工具板方法，包括向暂存架17中存入PCB工具板步骤和取出PCB工具板步骤：\n[0066] 存入PCB工具板步骤包括：\n[0067] 步骤A1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架17的选定的存储位高度一致；\n[0068] 步骤A1可通过以下方式实现：启动控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动电机\n18，使驱动电机18通过升降链条19带动存取PCB工具板机构垂直升降，当存取PCB工具板机构的传送滚道与暂存架17的选定的存储位高度一致时，切断驱动电机18的电源。\n[0069] 步骤A2、PCB工具板6通过传送滚道移动至存储位的过渡位置，所述过渡位置是指PCB工具板6已脱离传送滚道进入存储位但还没进入存储位的最终位置时所处的位置；\n[0070] 步骤A2可通过以下方式实现：启动控制传送滚轮11转动的驱动电机12，由传送滚轮11带动PCB工具板移动至存储位的过渡位置。此时，传送滚道上的感应开关感应不到PCB工具板6就会自动切断驱动电机12的电源，使传送滚轮11停止转动。\n[0071] 步骤A3、机械抓手4从上位下降到下位，此时机械抓手4位于PCB工具板6边缘的外侧；\n[0072] 步骤A3可通过以下方式实现：启动控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，通过双行程气缸14的活塞杆的运动带动机械抓手4从上位下降到下位。\n[0073] 步骤A4、机械抓手4向存储位的最终位置方向推动PCB工具板6，直至PCB工具板\n6被推入存储位的最终位置。\n[0074] 步骤A4可通过以下方式实现：启动控制抓手机构水平移动的驱动电机10，带动抓手机构向存储位的最终位置方向水平移动，从而使机械抓手4推动PCB工具板6；当PCB工具板6被推入存储位的最终位置时，框架9上的第二感应器15感应到支架13上的感应片并向驱动电机10发出停止信号，从而使机械抓手4停止运动。\n[0075] 取出PCB工具板的步骤包括：\n[0076] 步骤B1、调节存取PCB工具板机构的升降位置使传送滚道与暂存架的选定的存储位高度一致；\n[0077] 步骤B1可通过以下方式实现：启动控制存取PCB工具板机构垂直升降的驱动电机\n18，使驱动电机18通过升降链条19带动存取PCB工具板机构垂直升降，当存取PCB工具板机构的传送滚道与暂存架17的选定的存储位高度一致时，切断驱动电机18的电源。\n[0078] 步骤B2、机械抓手4从上位下降到中位；\n[0079] 步骤B2可通过以下方式实现：启动控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，通过双行程气缸14的活塞杆的运动带动机械抓手4从上位下降到中位。\n[0080] 步骤B3、机械抓手4向存储位方向移动，直至机械抓手4的卡爪正对于PCB工具板\n6上的对位孔；\n[0081] 步骤B3可通过以下方式实现：启动控制抓手机构水平移动的驱动电机10，带动抓手机构向存储位方向移动，从而使机械抓手4也向存储位方向移动；当机械抓手4的卡爪正对于PCB工具板6上的对位孔时，框架9上的第三感应器16感应到支架13上的感应片并向驱动电机10发出停止信号，从而使机械抓手4停止运动。\n[0082] 步骤B4、机械抓手4从中位下降到下位，机械抓手4的卡爪与工具板6上的对位孔卡合；\n[0083] 步骤B4可通过以下方式实现：启动控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，通过双行程气缸14的活塞杆的运动带动机械抓手4从中位下降到下位，从而使机械抓手4的卡爪与PCB工具板6上的对位孔卡合。\n[0084] 步骤B5、机械抓手4带动PCB工具板6从存储位中移出，直至PCB工具板6的一端移动到传送滚道上；\n[0085] 步骤B5可通过以下方式实现：启动控制抓手机构水平移动的驱动电机10，带动抓手机构向存储位的反方向移动，从而使机械抓手4在卡爪与对位孔的卡合作用下带动PCB工具板6一起从存储位中移出。\n[0086] 步骤B6、传送滚道与机械抓手4共同带动PCB工具板6将PCB工具板6从存储位中移出，直至机械抓手4回到初始位置；\n[0087] 步骤B6可通过以下方式实现：当PCB工具板一端移动到传送滚道上时，感应开关感应到PCB工具板6的存在就会自动接通驱动电机12的电源，从而驱动传送滚轮11转动，使传送滚轮11配合机械抓手4共同带动PCB工具板6将PCB工具板6从存储位中移出。当机械抓手4回到初始位置时，框架9上的第一感应器就会感应到支架13上的感应片并向驱动电机10发出停止信号，从而使机械抓手4停止运动。\n[0088] 步骤B7、机械抓手从下位上升到上位；\n[0089] 步骤B7可通过以下方式实现：启动控制机械抓手4垂直升降的双行程气缸14，通过双行程气缸14的活塞杆的运动带动机械抓手4从下位上升到上位。\n[0090] 步骤B8、传送滚道带动PCB工具板6移动直至PCB工具板6的另一端移动到传送滚道上。\n[0091] 为了实现自动定位存储位的目的，所述步骤A1可以由以下方式实现：每层存储位上的第四感应器都对各自所在的存储位上是否有PCB工具板进行感应，只有感应到没有PCB工具板6时，该层存储位的第四感应器才会向驱动电机18发出驱动信号，使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近，与此同时，与发出驱动信号的第四感应器位于同层存储位的第五感应器启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向驱动电机18发出停止信号，从而使存取PCB工具板机构精确地停在与其最接近的没有PCB工具板6的存储位高度位置。\n[0092] 为了实现自动定位存储位的目的，在步骤B1之前还包括下述步骤：每层存储位上的第四感应器都对各自所在的存储位上是否有PCB工具板6进行感应，只有感应到有PCB工具板6时，该层存储位的第四感应器才会向驱动电机18发出驱动信号，使存取PCB工具板机构向其所在的存储位靠近，与此同时，与发出驱动信号的第四感应器位于同层存储位的第五感应器启动，当第五感应器正对于存取PCB工具板机构的支架上的感应片时，第五感应器向驱动电机18发出停止信号，从而使存取PCB工具板机构精确地停在与其最接近的有PCB工具板6的存储位高度位置。\n[0093] 本发明的有益效果是：本发明的抓手机构的升降驱动机构为多行程驱动机构，使机械抓手在垂直方向上多了介于高位和低位之间的中位，取工具板时机械抓手以中位进入存储架，存储架的高度只需大于机械抓手在中位时的最高点至传送滚道的距离即可，减小了存储位的高度，在暂存架总高度和存取PCB工具板机构高度一定的条件下增加了存储位及存放的PCB工具板数量。\n[0094] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。