一种基于多水下应答器的惯性/水声组合导航方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610623261.8
IPC分类号：G01C21/16
申请日期：
2016-07-28
申请人：
中国船舶重工集团公司第七0七研究所

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著录项信息

专利名称	一种基于多水下应答器的惯性/水声组合导航方法
申请号	CN201610623261.8	申请日期	2016-07-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-10-12	公开/公告号	CN106017467A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所	申请人地址	天津市红桥区丁字沽一号路268号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所	当前权利人	中国船舶重工集团公司第七0七研究所
发明人	王彬;梁瑾;王彦国;马林;赵亮;胡小毛;汪湛清
代理机构	天津盛理知识产权代理有限公司	代理人	王利文

摘要

本发明涉及一种基于多水下应答器的惯性/水声组合导航方法，其技术特点包括：水下应答器布放与位置标定；通过距离变换位置算法计算AUV的绝对位置信息；通过AUV中的惯性导航系统INS/DVL与计算得到的AUV绝对位置信息进行位置组合导航算法来校正自身航位推算误差；布放一个后续水下应答器，利用AUV与当前水下应答器之间的距离组合输出去估计出后续水下应答器位置，AUV再与后续水下应答器进行距离组合导航，并重复执行上述过程。本发明能够充分结合惯性导航、水声导航的二者信息优势，同时考虑到水下应用的实际背景，通过在AUV航行路径上接力式地布放一系列水下应答器，仅利用水声距离信息解决了水下AUV导航设备的校准问题，具有广泛的应用前景。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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