一种机器人自动贴辅料装配线

1.一种机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：所述机器人自动贴辅料装配线包括机台和设于所述机台上的两个上下回流输送模组，两个上下回流输送模组分别为第一上下回流输送模组和第二上下回流输送模组，两个上下回流输送模组之间设有输送系统，所述上下回流输送模组与所述输送系统上方放置有承载手机壳料的承载盘，所述输送系统上方设有翻转机构和出料模组，所述出料模组位于所述翻转机构与第二上下回流输送模组之间，所述输送系统的旁侧设有四轴机器人，所述第一上下回流输送模组与所述翻转机构之间设有至少一个四轴机器人，所述翻转机构与所述第二上下回流输送模组之间设有至少一个四轴机器人，每个四轴机器人的下方设有视觉机构；所述上下回流输送模组包括上下驱动模组、用于停止所述承载盘的第一停位模块，所述上下驱动模组包括导向轴和驱动所述导向轴上下运动的第一驱动机构，所述停位模块包括横杆和驱动所述横杆的第二驱动机构，所述上下回流输送模组上还设有用于感应手机壳料的第一光纤感应器，所述第一停位模块接收第一光纤感应器的感应信号停止所述承载盘的运动；所述翻转机构包括沿第一上下回流输送模组至第二上下回流输送模组的方向依次设有的旋转模块和第二停位模块，所述旋转模块设于第一输送带的上方，所述旋转模块包括了夹紧机构、第三驱动机构、旋转机构以及第四驱动机构，所述夹紧机构连接所述第三驱动机构，并由第三驱动机构驱动其夹紧和松开，所述旋转机构连接所述第四驱动机构，并由所述第四驱动机构驱动旋转，所述旋转模块上设有用于感应手机壳料的第二光纤感应器，所述第二停位模块包括第五驱动机构和横杆，所述横杆与所述第五驱动机构连接，所述第二停位模块用于接收第二光纤感应器的感应信号，所述第五驱动机构驱动所述横杆停止所述承载盘的运动，所述旋转模块的下方设有上顶机构，所述上顶机构包括了第六驱动机构和顶杆，所述顶杆连接所述第六驱动机构，所述第六驱动机构驱动所述顶杆将手机壳料上升至夹紧机构。
2.如权利要求1所述的机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：所述输送系统包括两条输送带及驱动两条输送带的马达，两条输送带为第一输送带和第二输送带，第一输送带位于两个上下回流输送模组的顶部之间，第二输送带位于两个上下回流输送模组的底部之间。
3.如权利要求1所述的机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：所述视觉机构包括固定模块和竖向设置于所述固定模块上的视觉相机。
4.如权利要求2所述的机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：所述机器人自动贴辅料装配线还包括电脑，所述电脑分别与所述马达、所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构电性连接。
5.如权利要求2所述的机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：所述第一驱动机构为第一驱动气缸、第二驱动机构为第二驱动气缸、第三驱动机构为第三驱动气缸、第四驱动机构为第四驱动气缸、第五驱动机构为第五驱动气缸、第六驱动机构为第六驱动气缸。
6.如权利要求1所述的机器人自动贴辅料装配线，其特征在于：每一四轴机器人旁侧设有至少一个自动出标机。

一种机器人自动贴辅料装配线\n技术领域\n[0001] 本发明涉及自动贴辅料装配领域，特别是指一种机器人自动贴辅料装配线。\n背景技术\n[0002] 在手机组装的工序中辅料的贴合无法避免，但目前市场上辅料的贴合多采用人工取料然后手工粘贴或使用环形自动贴标线，均需要使用多数人工和空间支持作业。\n[0003] 1.人工辅料贴合：人工从传送带取来一个手机壳料，然后从辅料带中取下一片辅料，在手机壳料上手工对位粘贴，再放回传送带，一片辅料贴合完成，人工再继续重复辅料贴合的动作。\n[0004] 2.环形自动贴标线：产品有人工放置在自动线治具上，然后产品围绕线体流动至每个岗位进行作业，最终产品以平面围绕线体旋转作业一周,回至原点取下，完成一个产品的作业。此线体比较浪费空间,且对平面度要求较高,大面积的调试平面度比较困难，良率较差。\n发明内容\n[0005] 本发明提出一种机器人自动贴辅料装配线，解决了现有技术中辅料贴合技术人工作业多，稳定性差，严重浪费工厂空间的问题。\n[0006] 本发明的技术方案是这样实现的：一种机器人自动贴辅料装配线，所述机器人自动贴辅料装配线包括机台和设于所述机台上的两个上下回流输送模组，两个上下回流输送模组分别为第一上下回流输送模组和第二上下回流输送模组，两个上下回流输送模组之间设有输送系统，所述上下回流输送模组与所述输送系统上方放置有承载手机壳料的承载盘，所述输送系统上方设有翻转机构和出料模组，所述出料模组位于所述翻转机构与第二上下回流输送模组之间，所述输送系统的旁侧设有四轴机器人，所述第一上下回流输送模组与所述翻转机构之间设有至少一个四轴机器人，所述翻转机构与所述第二上下回流输送模组之间设有至少一个四轴机器人，每个四轴机器人的下方设有视觉机构。\n[0007] 优选的，所述输送系统包括两条输送带及驱动两条输送带的马达，两条输送带为第一输送带和第二输送带，第一输送带位于两个上下回流输送模组的顶部之间，第二输送带位于两个上下回流输送模组的底部之间。\n[0008] 优选的，所述上下回流输送模组包括上下驱动模组、用于停止所述承载盘的第一停位模块，所述上下驱动模组包括导向轴和驱动所述导向轴上下运动的第一驱动机构，所述停位模块包括横杆和驱动所述横杆的第二驱动机构，所述上下回流输送模组上还设有用于感应手机壳料的第一光纤感应器，所述第一停位模块接收第一光纤感应器的感应信号停止所述承载盘的运动。\n[0009] 优选的，所述视觉机构包括固定模块和竖向设置于所述固定模块上的视觉相机。\n[0010] 优选的，所述翻转机构包括沿第一上下回流输送模组至第二上下回流输送模组的方向依次设有的旋转模块和第二停位模块，所述旋转模块设于所述第一输送带的上方，所述旋转模块包括了夹紧机构、第三驱动机构、旋转机构以及第四驱动机构，所述夹紧机构连接所述第三驱动机构，并由第三驱动机构驱动其夹紧和松开，所述旋转机构连接所述第四驱动机构，并由所述第四驱动机构驱动旋转，所述旋转模块上设有用于感应手机壳料的第二光纤感应器，所述第二停位模块包括第五驱动机构和横杆，所述横杆与所述第五驱动机构连接，所述第二停位模块用于接收第二光纤感应器的感应信号，所述第五驱动机构驱动所述横杆停止所述承载盘的运动，所述旋转模块的下方设有上顶机构，所述上顶机构包括了第六驱动机构和顶杆，所述顶杆连接所述第六驱动机构，所述第六驱动机构驱动所述顶杆将手机壳料上升至夹紧机构。\n[0011] 优选的，所述机器人自动贴辅料装配线还包括电脑，所述电脑分别与所述马达、所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构电性连接。\n[0012] 优选的，所述第一驱动机构为第一驱动气缸、第二驱动机构为第二驱动气缸、第三驱动机构为第三驱动气缸、第四驱动机构为第四驱动气缸、第五驱动机构为第五驱动气缸、第六驱动机构为第六驱动气缸。\n[0013] 优选的，每一四轴机器人旁侧设有至少一个自动出标机。\n[0014] 本发明的有益效果为：本发明的机器人自动贴辅料装配线采用上下双层传输线体,机器人贴合辅料设计，两端使用升降机传递治具托板,循环运送模组，使其设备运行时高速，准确而稳定，进而达到节省较多人力及空间，空间节省60％。\n[0015] 线体无90度衔接角落，可减少托板转弯次数,节省作业时间，同步减少转角摩擦产生的异常。每台机械手贴合辅料机可实现辅料的精确贴合，提升生产效率；操作时人工放入产品与机械手臂贴合辅料时间互不等待，而且辅料贴合并不受前后工序的影响，提升了设备产能利用率，从而达到提升实际产能。\n[0016] 较旧式环型线体节约60％空间利用率，在同等空间可布局两条线体，四轴机器人采用load on load抓取两款同种或不同种的辅料以增加设备共享性，此设计增加CCD视觉检测装置以弥补辅料产生之公差，采用四轴机械手臂作业最高可配给4套不同种类辅料机同时作业，采用可按工艺随意更换机械手机台数量(随意拆装大小线)，综合以上可有效降低设备改线时间，并能降低人工劳动强度及提高生产效率。\n附图说明\n[0017] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0018] 图1为本发明一种机器人自动贴辅料装配线一个实施例的剖面示意图；\n[0019] 图2为图1所示机器人自动贴辅料装配线的主视示意图；\n[0020] 图3为图1所示机器人自动贴辅料装配线的自动线上下回流输送模组的立体结构示意图；\n[0021] 图4为图1所示机器人自动贴辅料装配线的自动线辅料贴装机的立体结构示意图。\n[0022] 附图中：1-机台；2-上下回流输送模组；21-第一上下回流输送模组；22-第二上下回流输送模组；3-输送系统；4-四轴机器人；5-翻转机构；6-出料模组；7-电脑；8-手机壳料；\n9-承载盘；22-上下驱动模组；23-第一光纤感应器；24-承载盘；25-第一停位模块；54-旋转机构；55-夹紧机构；56-第二停位模块。\n具体实施方式\n[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。\n[0024] 如图1或2所示，一种机器人自动贴辅料装配线，所述机器人自动贴辅料装配线包括机台1和设于所述机台1上的两个上下回流输送模组2，两个上下回流输送模组2分别为第一上下回流输送模组21和第二上下回流输送模组22，两个上下回流输送模组2之间设有输送系统3，所述上下回流输送模组2与所述输送系统3上方放置有承载手机壳料8的承载盘9，所述输送系统2上方设有翻转机构5和出料模组6，所述出料模组6位于所述翻转机构5与第二上下回流输送模组22之间，所述输送系统3的旁侧设有四轴机器人4，所述第一上下回流输送模组21与所述翻转机构5之间设有至少一个四轴机器人4，所述翻转机构5与所述第二上下回流输送模组22之间设有至少一个四轴机器人4，每个四轴机器人4的下方设有视觉机构。\n[0025] 所述输送系统3包括两条输送带及驱动两条输送带的马达，两条输送带为第一输送带和第二输送带，第一输送带位于两个上下回流输送模组2的顶部之间，第二输送带位于两个上下回流输送模组2的底部之间。\n[0026] 所述上下回流输送模组2包括上下驱动模组22、用于停止所述承载盘9的第一停位模块25，所述上下驱动模组22包括导向轴和驱动所述导向轴上下运动的第一驱动机构，所述第一停位模块25包括横杆和驱动所述横杆的第二驱动机构，所述上下回流输送模组2上还设有用于感应手机壳料的第一光纤感应器23，所述第一停位模块25接收第一光纤感应器\n23的感应信号停止所述承载盘9的运动。\n[0027] 所述视觉机构包括固定模块和竖向设置于所述固定模块上的视觉相机。视觉相机与四轴机器人配合使用，完成辅料的铺贴。\n[0028] 所述翻转机构5包括沿第一上下回流输送模组21至第二上下回流输送模组22的方向依次设有的旋转模块和第二停位模块56，所述旋转模块设于所述第一输送带的上方，所述旋转模块包括了夹紧机构55、第三驱动机构、旋转机构54以及第四驱动机构，所述夹紧机构55连接所述第三驱动机构，并由第三驱动机构驱动其夹紧和松开，所述旋转机构54连接所述第四驱动机构，并由所述第四驱动机构驱动旋转，所述旋转模块上设有用于感应手机壳料的第二光纤感应器，所述第二停位模块56包括第五驱动机构和横杆，所述横杆与所述第五驱动机构连接，所述第二停位模块56用于接收第二光纤感应器的感应信号，所述第五驱动机构驱动所述横杆停止所述承载盘的运动，所述旋转模块的下方设有上顶机构，所述上顶机构包括了第六驱动机构和顶杆，所述顶杆连接所述第六驱动机构，所述第六驱动机构驱动所述顶杆将手机壳料上升至夹紧机构。\n[0029] 所述机器人自动贴辅料装配线还包括电脑7，所述电脑分别与所述马达、所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构、第六驱动机构电性连接。\n[0030] 本实施例中，所述第一驱动机构为第一驱动气缸、第二驱动机构为第二驱动气缸、第三驱动机构为第三驱动气缸、第四驱动机构为第四驱动气缸、第五驱动机构为第五驱动气缸、第六驱动机构为第六驱动气缸。\n[0031] 每一四轴机器人旁侧设有至少一个自动出标机。\n[0032] 所述机器人自动贴辅料装配线的工作原理为：第一输送带上承载手机壳料8的承载盘9被第一输送带输送至翻转机构5的过程中，位于第一上下回流输送模组21与翻转机构\n5之间的四轴机器人4抓取四周机器人4旁侧自动出标机中的辅料对手机壳料进行铺贴，本实施例中第一上下回流输送模组21与翻转机构5之间的四轴机器人4的数量为3个。承载盘9到达翻转机构5时，第二停位模块56将承载盘9停止，翻转机构5的上顶机构上升将手机壳料\n8送至旋转模块，顶机构下降且旋转模块将手机壳料8翻转180°，然后上顶机构再上升将手机壳料8送回输送带上，承载盘9被第一输送带输送至出料模组6的过程中，四轴机器人4对手机壳料8的另外一面进行铺贴，本发明中，翻转机构5与出料模组6之间设置了一台四轴机器人4，承载盘9被第一输送带输送至出料模组6完成了辅料的铺贴，承载盘9被第一输送带输送至第二上下回流输送模组22，第二上下回流输送模组22的第一驱动气缸驱动承载盘9从第一输送带直线运送至第二输送带，第二输送带往左运动，将承载盘9送至第二上下回流输送模组21，第二上下回流输送模组21将承载盘9送至第一输送带上，完成一个循环，回到原点，完成对手机壳料8的辅料铺贴。\n[0033] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。