一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201810752620.9
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04
申请日期：
2018-07-10
申请人：
深圳市沃特沃德股份有限公司

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专利名称	一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法及装置
申请号	CN201810752620.9	申请日期	2018-07-10
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-04	公开/公告号	CN109141395A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;1;1;/;0;4查看分类表>
申请人	深圳市沃特沃德股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区创盛路1号新能源创新产业园康和盛大厦4楼402室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市无限动力发展有限公司	当前权利人	深圳市无限动力发展有限公司
发明人	周毕兴;张立新
代理机构	深圳市明日今典知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	王杰辉

摘要

本发明提供了一种基于视觉回环校准陀螺仪的扫地机定位方法及装置，其中，扫地机定位方法包括：采集当前环境的图片，并选择保存当前环境的图片中的关键帧图片；获取并保存相邻时间的两个关键帧图片之间对应的陀螺仪信息和里程计信息；寻找与当前帧图片相似的历史帧图片，以形成视觉回环；通过陀螺仪信息和里程计信息获得当前帧图片和目标历史帧图片之间的真实位置信息，目标历史帧图片为历史帧图片中与当前帧图片形成视觉回环的图片；根据所述真实位置信息更新当前帧图片对应的陀螺仪数据和里程计数据，完成定位。本发明基于视觉回环快速计算得到当前帧图片的真实位置信息，减少计算复杂度，完成更新陀螺仪和里程计信息，实现准确定位。

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