手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201810684144.1
IPC分类号：B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12;B25J9/16;B25J13/08
申请日期：
2018-06-28
申请人：
发那科株式会社

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法律信息

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著录项信息

专利名称	手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置
申请号	CN201810684144.1	申请日期	2018-06-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-15	公开/公告号	CN109202942A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;1;0;;;B;2;5;J;1;5;/;1;2;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	李维佳;陈文杰;中川浩;梶山贵史
代理机构	北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	宋融冰

摘要

本发明提供一种手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置，该手控制装置具备：握持质量评价单元，其针对支撑物体(O)的手指(10、20、30、40)与物体(O)接触的多个接触位置的每一个位置，求出表示对物体(O)的稳定握持的贡献度的握持质量贡献度；移动手指确定单元，其将与握持质量贡献度低的接触位置对应的手指(10)确定为移动手指；以及手指移动控制单元，其向手指的驱动单元发送控制指令，以使确定为移动手指的手指相对于物体(O)移动，多个接触位置的握持质量贡献度利用多个接触位置相对于物体(O)的相对位置、和在多个接触位置的每一个位置上的手指(10、20、30、40)与物体(O)之间的摩擦系数中的至少一个进行定义。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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