用于冲压设备送料的机械手

1.一种用于冲压设备送料的机械手，包括底座和铰接于底座上的旋转平台，所述旋转平台上安装有用于驱动其水平旋转的第二电机，所述旋转平台上还铰接有竖直的大臂，所述大臂的顶端铰接有小臂，所述小臂的顶端铰接有夹钳，所述大臂与旋转平台的铰点处安装有第三电机，所述大臂与小臂的铰点处安装有第四电机，所述小臂与夹钳的铰点处安装有第五电机，所述夹钳上安装有用于驱动其张闭的第一电机；所述底座具有一对呈Z字形的安装部，所述一对安装部相互对称；所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机是伺服电机；所述底座内安装有接线盒；
使用时将底座通过安装部安装在冲压设备旁边，控制中心根据原料堆放位置与冲压设备的位置，根据用于冲压设备送料的机械手具有四个自由度的特性，计算出用于冲压设备送料的机械手的运动轨迹并转化成伺服电机的控制信号，安装于旋转平台、大臂和小臂之间的铰点处的第二电机、第三电机、第四电机和第五电机在接收到控制信号后分别转动相应的角度完上述运动轨迹，使得夹钳到达原料位置，再由第一电机驱动夹钳将原料抓取，并将原料准确地输送到冲压设备上。

用于冲压设备送料的机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种自动化设备，具体涉及一种用于冲压设备送料的机械手。\n背景技术\n[0002] 随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，工业机器人作为一种重要的工业自动化设备，其研制和生产得到了迅速的发展，工业机械手作为工业机器人的一个重要分支，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。而且工业机械手对环境的适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下、以及灭火等危险环境中胜任工作。工业机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。而目前在一些机械加工领域的生产线上通常都是由操作人员采用夹具、配合手动完成，自动化程度低，效率低，急需种适用于冲压设备送料的机械手。\n发明内容\n[0003] 发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种自动化程度高、效率高的用于冲压设备送料的机械手。\n[0004] 技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供的用于冲压设备送料的机械手包括底座和铰接于底座上的旋转平台，所述旋转平台上安装有用于驱动其水平旋转的第二电机，所述旋转平台上还铰接有竖直的大臂，所述大臂的顶端铰接有小臂，所述小臂的顶端铰接有夹钳，所述大臂与旋转平台的铰点处安装有第三电机，所述大臂与小臂的铰点处安装有第四电机，所述小臂与夹钳的铰点处安装有第五电机，所述夹钳上安装有用于驱动其张闭的第一电机。\n[0005] 作为优选，所述底座具有一对呈Z字形的安装部，所述一对安装部相互对称。\n[0006] 作为优选，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机是伺服电机。\n[0007] 作为优选，所述底座内安装有接线盒。\n[0008] 作为优选，所述电机是伺服电机。\n[0009] 有益效果：本发明的用于冲压设备送料的机械手通过大臂、小臂与夹钳配合电机在关节处驱动的结构模仿手动送料的操作，可实现多个自由度，动作灵活，适于在夹窄空间工作，可实现近似人手操作的技能，具有自动化程度高、效率高的优点。\n附图说明\n[0010] 图1是本发明的实施例的结构示意图；\n[0011] 图中：1底座，2旋转平台，3大臂，4小臂，5夹钳，5-2第一电机，2-1第二电机，3-1第三电机，4-1第四电机，5-1第五电机。\n具体实施方式\n[0012] 实施例：本实施例的用于冲压设备送料的机械手如图1所示，包括底座1和铰接于底座上1的旋转平台2，底座1具有一对呈Z字形的安装部，一对安装部相互对称，底座1内还安装有接线盒。旋转平台2上安装有用于驱动其水平旋转的第二电机2-1，旋转平台2上还铰接有竖直的大臂3，大臂3的顶端铰接有小臂4，小臂4的顶端铰接有夹钳5。大臂3与旋转平台2的铰点处安装有第三电机3-1，大臂3与小臂4的铰点处安装有第四电机4-1，小臂4与夹钳5的铰点处安装有第五电机5-1，夹钳5上安装有用于驱动其张闭的第一电机\n5-2。其中，第一电机5-2、第二电机2-1、第三电机3-1、第四电机4-1和第五电机5-1均为伺服电机。\n[0013] 使用时，将底座1通过安装部安装在冲压设备旁边，控制中心根据原料堆放位置与冲压设备的位置，根据用于冲压设备送料的机械手具有四个自由度的特性，计算出用于冲压设备送料的机械手的运动轨迹并转化成伺服电机的控制信号，安装于旋转平台2、大臂\n3和小臂4之间的铰点处的第二电机2-1、第三电机3-1、第四电机4-1和第五电机5-1在接收到控制信号后分别转动相应的角度完上述运动轨迹，使得夹钳5到达原料位置，再由第一电机5-2驱动夹钳5将原料抓取，并将原料准确地输送到冲压设备上。\n[0014] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。