空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统

发明专利无效专利

申请号：
CN200910073472.9
IPC分类号：G01C21/24;G01C25/00
申请日期：
2009-12-22
申请人：
哈尔滨工业大学

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著录项信息

专利名称	空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统
申请号	CN200910073472.9	申请日期	2009-12-22
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-06-09	公开/公告号	CN101726296A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/24 专用于宇宙航行的导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;4;;;G;0;1;C;2;5;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学	当前权利人	哈尔滨工业大学
发明人	徐文福;梁斌;李成;王学谦;齐海萍
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

空间机器人视觉测量、路径规划、GNC一体化仿真系统由图像处理与位姿测量模块1、空间机器人规划与控制模块2、目标星控制器模块3、系统动力学模型模块4、系统3D几何模型模块7、双目相机模拟成像模块6及立体标定模块5等组成。该系统将图像处理与位姿测量、GNC算法、路径规划、控制及动力学等集成一体，在一台独立的PC机上即可进行空间机器人跟踪、接近、捕获非合作目标过程中的所有关键算法的闭环仿真和验证。该系统不需要采用真实的测量设备、空间机器人系统及目标星，成本低、安全性、灵活性好，易于实现；该系统可扩展性好，通过修改参数即可实现具有不同参数的相机(安装位置、视场角)、空间机器人(运动学、动力学参数)的闭环仿真验证。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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