多路竞速式平夹自适应机器人手指装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202011481146.4
IPC分类号：B25J15/00;B25J15/02
申请日期：
2020-12-15
申请人：
刘桐宇;张文增

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专利名称	多路竞速式平夹自适应机器人手指装置
申请号	CN202011481146.4	申请日期	2020-12-15
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-23	公开/公告号	CN112692856A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;5;/;0;2查看分类表>
申请人	刘桐宇;张文增	申请人地址	北京市海淀区太平路27号院49楼丙门602 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	刘桐宇,张文增	当前权利人	刘桐宇,张文增
发明人	刘桐宇;张文增
代理机构	北京润捷智诚知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	安利霞

摘要

本发明提供一种多路竞速式平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、过渡轴、电机、传动机构、多个齿轮、多个传动轮、两个传动件、两个簧件和两个拨块等。本发明实现了平行夹持及通用抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

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