复杂环境下的高精度地图构建方法、装置和计算机设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202110583178.3
IPC分类号：G06T7/73;G06T5/00;G06F16/29
申请日期：
2021-05-27
申请人：
中国人民解放军国防科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	复杂环境下的高精度地图构建方法、装置和计算机设备
申请号	CN202110583178.3	申请日期	2021-05-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-30	公开/公告号	CN113192142A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;F;1;6;/;2;9查看分类表>
申请人	中国人民解放军国防科技大学	申请人地址	湖南省长沙市开福区德雅路109号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军国防科技大学	当前权利人	中国人民解放军国防科技大学
发明人	付浩;任瑞科;薛含章;吴涛;孙振平
代理机构	长沙国科天河知识产权代理有限公司	代理人	邱轶

摘要

本申请涉及一种复杂环境下的高精度地图构建方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取激光点云数据，对激光点云数据进行预处理，得到点云匹配因子和预处理点云数据；获取IMU导航数据以及GNSS导航数据，根据所述IMU导航数据以及GNSS导航数据，分别得到IMU边观测因子和GNSS点观测因子；对点云匹配因子、IMU边观测因子和GNSS点观测因子进行退化性分析，基于退化性分析结果设置表征不确定性的信息矩阵并构建因子图，对因子图进行优化，得到激光点云数据中每个关键帧的六自由度位姿信息，根据六自由度位姿信息对预处理点云数据进行拼接，得到高精度地图。采用本方法能够进行高精度地图构建。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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