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基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构

发明专利有效专利

申请号：
CN201810028833.7
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2018-01-12
申请人：
南京邮电大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构
申请号	CN201810028833.7	申请日期	2018-01-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-03	公开/公告号	CN108356816A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	南京邮电大学	申请人地址	江苏省南京市栖霞区亚东新城区文苑路9号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京邮电大学	当前权利人	南京邮电大学
发明人	杨杨;徐闯;岳东;谈杰;缪松涛
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	韩莲

摘要

本发明属于工业过程控制技术领域，具体涉及基于输出位置的单臂机械手事件触发ADP控制器结构，包括比较器单元、事件触发模块、数据采样系统单元、观测器单元、第一逼近器单元、误差函数单元、第二逼近器单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、零阶保持器单元和控制律计算单元构成。其在保证控制器的稳定的基础上，使得系统的传输负荷和计算负荷大大减少，节约成本。

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