一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610057065.9
IPC分类号：B23K37/02;B25J9/16
申请日期：
2016-01-27
申请人：
华南理工大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法
申请号	CN201610057065.9	申请日期	2016-01-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-05-04	公开/公告号	CN105537824A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K37/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K37/00 非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺（戴在操作者身体上的或手持的焊工用眼罩入A61F 9/00；用于金属加工的机械但不是钎焊、焊接、火焰切割机械的入B23Q；其他防护罩入F16P 1/06） B23K37/02 支承焊接件或切割件的支架	IPC分类号	B;2;3;K;3;7;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	张攀峰;谢小鹏;余一林;李盛前;殷莉甜;蒋梁中
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	罗观祥

摘要

本发明公开了一种基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，包括(1)人工遥操作机械手，使得双目视觉在距离焊缝的最佳范围内沿着焊缝移动测量焊缝的坐标，并将测量的焊缝坐标由双目视觉的测量基坐标换算到机械手的基坐标；(2)计算焊缝各点的作业位姿矩阵；(3)调用运动学反变换法求得机械手的各关节逆解的角度序列；(4)人工设定作业参数，完成一次性焊接。本发明提出的基于机械臂手眼协调自主焊接控制方法，采用具备双目视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机器人，取代人工示教辅助，运用离线编程方法，减少了机械手末端焊接定位困难，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供