激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202110286400.3
IPC分类号：G06T7/80;G01S7/497;G01S17/86
申请日期：
2021-03-17
申请人：
广西综合交通大数据研究院

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著录项信息

专利名称	激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质
申请号	CN202110286400.3	申请日期	2021-03-17
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-13	公开/公告号	CN113256729A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;1;S;7;/;4;9;7;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6查看分类表>
申请人	广西综合交通大数据研究院	申请人地址	广西壮族自治区南宁市青秀区厢竹大道4号竹溪嘉园3楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广西综合交通大数据研究院	当前权利人	广西综合交通大数据研究院
发明人	李晓欢;覃兴胜;唐欣;陈倩
代理机构	深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司	代理人	罗华

摘要

本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。

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