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基于连杆共面的可原地转向四足机器人及控制系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202211116761.4
  • IPC分类号:B62D57/032;G01S15/86;G01S15/931
  • 申请日期:
    2022-09-14
  • 申请人:
    北京工业大学
著录项信息
专利名称基于连杆共面的可原地转向四足机器人及控制系统
申请号CN202211116761.4申请日期2022-09-14
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2022-11-22公开/公告号CN115367018A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2;;;G;0;1;S;1;5;/;8;6;;;G;0;1;S;1;5;/;9;3;1查看分类表>
申请人北京工业大学申请人地址
北京市朝阳区平乐园100号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京工业大学当前权利人北京工业大学
发明人朱晓庆;刘昊;毕兰越;南博睿;朱晓宇;林天朗;刘鑫源;张思远;陈江涛;王涛
代理机构合肥东信智谷知识产权代理事务所(普通合伙)代理人郑毛娜
摘要
本发明涉及仿生机器人领域,尤其涉及基于连杆共面的可原地转向四足机器人及转向控制系统,具体的,基于连杆共面的可原地转向四足机器人中包括机身,第一舵机、四个传动臂以及移动腿。本发明通过将四组传动臂以对角线为分隔,形成两组传动结构,以第一舵机驱动两组传动结构进行反向的往复运动,这样两组传动臂同时作用,两组传动臂产生的力矩大小相同,方向相反,从而产生使机身转向的切向力矩,进而达到机身以及其自身的重心轴进行转向目的,这种结构无需额外的驱动结构既可以形成原地转向的功能,降低了结构的复杂程度,不仅方便了后期的维修,而且整体的造价更低。

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