基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201210318783.9
IPC分类号：B25J9/00;B25J13/08;B25J19/02;B23K37/00
申请日期：
2012-08-31
申请人：
江南大学;无锡信捷电气有限公司

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著录项信息

专利名称	基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法
申请号	CN201210318783.9	申请日期	2012-08-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-11-28	公开/公告号	CN102794763A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2;;;B;2;3;K;3;7;/;0;0查看分类表>
申请人	江南大学;无锡信捷电气有限公司	申请人地址	江苏省无锡市蠡湖大道1800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学锡信捷电气股份有限公司	当前权利人	江南大学锡信捷电气股份有限公司
发明人	白瑞林;李龙;吉峰;郭新年
代理机构	无锡市大为专利商标事务所（普通合伙）	代理人	曹祖良

摘要

本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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