一种基于机器视觉和惯性导航的掘进机位姿检测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110084687.1
IPC分类号：G01C21/16
申请日期：
2021-01-21
申请人：
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于机器视觉和惯性导航的掘进机位姿检测方法
申请号	CN202110084687.1	申请日期	2021-01-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112857367A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司	申请人地址	山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西天地煤机装备有限公司	当前权利人	中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西天地煤机装备有限公司
发明人	贾曲;田原;陈宁;索艳春;董孟阳;张婷;李涛;郭皇煌
代理机构	太原晋科知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	任林芳

摘要

本发明涉及导航定位领域，尤其涉及一种基于机器视觉和惯性导航的掘进机位姿检测方法。包括以下步骤。S100～惯性系统和工业相机刚性连接，并且固定在掘进机机身顶部；惯性系统用来检测掘进机的姿态。S200～工业相机以视频流方式实时显示巷道顶板信息，控制主机以图片格式保存视频流中的帧序列，对图像进行处理，求出图像中目标的位置和旋转、平移参数，其中，巷道顶板特征是巷道的顶板托盘，呈现正方形。S300～交换机通过以太网与控制主机进行数据传输，控制主机对图像数据进行处理、目标检测与识别、目标跟踪，对惯性系统采集的数据进行数据转换，求出掘进机实时姿态参数。S400～利用组合导航检测掘进机的位置参数增量与实时姿态参数。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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