一种多无人艇协同搜索控制方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110012855.6
IPC分类号：G05D1/02;G05D1/00;G05B13/04;G05B13/02
申请日期：
2021-01-06
申请人：
上海大学;重庆大学

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著录项信息

专利名称	一种多无人艇协同搜索控制方法及系统
申请号	CN202110012855.6	申请日期	2021-01-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-18	公开/公告号	CN112817318A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;D;1;/;0;0;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;B;1;3;/;0;2查看分类表>
申请人	上海大学;重庆大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学,重庆大学	当前权利人	上海大学,重庆大学
发明人	蒲华燕;刘源;罗均;谢志江;李小毛;谢佳佳;苏洲;彭艳;谢少荣
代理机构	北京高沃律师事务所	代理人	王爱涛

摘要

本发明涉及一种多无人艇协同搜索控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括确定无人艇团队的任务区域；根据任务区域和概率图方式，确定当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息；将当前时刻每个无人艇对应的环境感知信息分别输入到相应的目标搜索策略输出模型中以获取下一个时刻每个无人艇的执行动作；将下一个时刻每个无人艇的执行动作发送至对应的无人艇执行结构中以对任务区域内的水下目标进行搜索。其中，目标搜索策略输出模型是基于训练样本和DDQN网络结构训练得到的。本发明能够解决在搜索任务中，无人艇效率低、精确度不高、任务分配不明确等问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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