一种基于QL-SI算法的松果采摘装置振动抑制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010912473.4
IPC分类号：A01D46/26;B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2020-09-02
申请人：
东北林业大学

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著录项信息

专利名称	一种基于QL-SI算法的松果采摘装置振动抑制方法
申请号	CN202010912473.4	申请日期	2020-09-02
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-04	公开/公告号	CN112021001A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A01D46/26 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A0 农业 A01 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼 A01D 收获；割草 A01D46/00 水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的采摘；振摇树木或灌木的装置〔2，3〕 A01D46/26 振摇树木或灌木的装置；同时所使用的水果捕获装置（A01D 46/28优先）〔3，7〕	IPC分类号	A;0;1;D;4;6;/;2;6;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	东北林业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市香坊区文政街道和兴路26号东北林业大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北林业大学	当前权利人	东北林业大学
发明人	张怡卓;徐健;于慧伶;陈金浩;蒋大鹏;曹军
代理机构	黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司	代理人	杨立超

摘要

一种基于QL‑SI算法的松果采摘装置振动抑制方法，属于采摘机械控制技术领域，为了解决采用击打式松果采摘等装置在采摘结实位置高的松果时因产生振动导致设备定位不准确和运行不稳定，致使无法对松果枝干进行的精准击打。技术要点：以机械臂击打处坐标为Q表横坐标，运动时间即为QL‑SI算法的时间间隔，步进电机速度离散值为Q表纵坐标建立表格，选取动作并将计算的Q值存入表格；通过机械臂上姿态传感器测量的振动设计奖励函数和其运动过程中的幅值变化设计奖励函数权重表；多次训练得到QL‑SI算法参数并通过时间最小化和合成奖励最优原则得到最优Q表并通过计算得到QL‑SI算法的最优参数表。该方法能够在参数不定环境下有效抑制采摘机械臂的振动且鲁棒性较好，用于松果采摘装置的振动抑制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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