一种提供主动辅助和被动拉伸的患肢训练装置及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201110430749.6
IPC分类号：A61H1/02;A63B23/04;A63B23/12;A63B24/00
申请日期：
2011-12-14
申请人：
雷哈博泰克有限责任公司

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著录项信息

专利名称	一种提供主动辅助和被动拉伸的患肢训练装置及其控制方法
申请号	CN201110430749.6	申请日期	2011-12-14
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2012-08-01	公开/公告号	CN102614066A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H1/02 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H1/00 被动锻炼用器械（A61H5/00优先）；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置〔2〕 A61H1/02 锻炼用的伸张或弯曲器具	IPC分类号	A;6;1;H;1;/;0;2;;;A;6;3;B;2;3;/;0;4;;;A;6;3;B;2;3;/;1;2;;;A;6;3;B;2;4;/;0;0查看分类表>
申请人	雷哈博泰克有限责任公司	申请人地址	美国伊利诺斯变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	雷哈博泰克有限责任公司	当前权利人	雷哈博泰克有限责任公司
发明人	任宇鹏;张立群
代理机构	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所	代理人	董敏

摘要

本发明涉及具有主动辅助和被动拉伸功能的患肢训练装置，与具有相似功能的装置相比，组成更简单，成本更低。同时针对所述装置提出一种改进的控制方法，以此方法，运动训练装置可以在不使用额外的力/力矩传感器元件的条件下，根据肌肉痉挛、肌张力和使用者主动运动的趋势动态地调节被动拉伸速度和范围或提供不同辅助力/阻力。本发明提出可穿戴式和立式两种装置，包括固定部、运动部、电机驱动部、动装置和控制部。电机驱动部具有位置传感器，能检测运动部的角位置变化从而检测患肢的角位置变化，并且控制器能根据所检测的角位置变化控制电机驱动部对运动部施加所需力矩，控制部能检测由于患肢对运动部施加力矩而产生的电机驱动部中的电流变化。

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