一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201510340342.2
IPC分类号：B25J13/08;B25J19/02
申请日期：
2015-06-18
申请人：
厦门理工学院

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著录项信息

专利名称	一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置
申请号	CN201510340342.2	申请日期	2015-06-18
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-08-19	公开/公告号	CN104842362A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J13/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J13/00 机械手的控制装置（程序控制入B25J 9/16）〔4〕 B25J13/08 通过读出装置，例如观察或触摸装置〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	厦门理工学院	申请人地址	福建省厦门市集美区集美大道1300号创新大厦825 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	厦门中纬科技有限公司	当前权利人	厦门中纬科技有限公司
发明人	徐敏;陈州尧;张哲铭;李俊蒂;程俊文
代理机构	泉州市潭思专利代理事务所（普通合伙）	代理人	麻艳

摘要

本发明公开一种机器人抓取物料包的方法和机器人抓取装置，用于目标物料包的准确抓取。本发明提供的方法包括：通过主控板控制三轴全方位双目摄像机对待抓取的目标物料包进行图像采集，记录三轴全方位双目摄像机的位姿信息及保存左右视图；根据左右视图分析出目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标；根据位姿信息、目标物料包在摄像机坐标系下的三维坐标以及机械臂坐标系的原点位置，计算出目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标；根据目标物料包在机械臂坐标系下的三维坐标，结合倾角传感器反馈的倾斜信息，计算机械臂的各个关节需要运动的关节角度，通过主控板控制机械臂的各个关节按照关节角度旋转，进而控制机械臂对目标物料包实施抓取。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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