一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410510657.2
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2014-09-28
申请人：
北京信息科技大学;北京理工大学

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专利名称	一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法
申请号	CN201410510657.2	申请日期	2014-09-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-12-24	公开/公告号	CN104236551A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	北京信息科技大学;北京理工大学	申请人地址	北京市朝阳区北四环中路35号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京信息科技大学,北京理工大学	当前权利人	北京信息科技大学,北京理工大学
发明人	王超杰;赵旭;苏中;连晓峰
代理机构	北京市合德专利事务所	代理人	王文会;刘榜美

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法，包括：启动蛇形机器人和激光测距仪，随着蛇形机器人的运动，激光测距仪实现对环境信息的采集，并对采集的激光数据进行预处理；进行地图初始化，将当前的激光的测量值与当前的地图进行匹配；用Monte‑Carlo算法对机器人粒子集的粒子位姿及权值进行更新，计算机器人粒子集概率中心位姿；用改进的Bresenham算法进行地图的更新。本发明具有算法简单易懂、计算简单准确度高，适用于快速移动的机器人的优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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