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一种基于多台3D结构光相机拼接的室内导航方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201710423104.7
  • IPC分类号:G01C21/20;G05D1/02
  • 申请日期:
    2017-06-07
  • 申请人:
    旗瀚科技有限公司
著录项信息
专利名称一种基于多台3D结构光相机拼接的室内导航方法
申请号CN201710423104.7申请日期2017-06-07
法律状态驳回申报国家中国
公开/公告日2017-08-25公开/公告号CN107091643A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G01C21/20IPC分类号G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人旗瀚科技有限公司申请人地址
广东省深圳市福田区华富街道莲花一村社区皇岗路5001号深业上城(南区)T2栋2803 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人深圳市三宝创新机器人有限公司当前权利人深圳市三宝创新机器人有限公司
发明人周海明;林绿德;庄永军
代理机构深圳力拓知识产权代理有限公司代理人龚健
摘要
本发明公开了一种基于多台3D结构光相机拼接的室内导航方法,包括如下步骤:采用栅格地图的方式来表达地图,初始地图设置为空,设机器人的初始位姿为全局坐标系的原点,构建地图过程中,里程计数据通过对机器人运动模型计算机器人位姿预测量,同时采用特征提取技术从不断更新传感器数据中提取观测量,通过设计的观测模型,观测预测量由机器人位姿预测量和可视全局地图计算得到。本发明采用多台3D结构光相机拼接模拟激光雷达方法,以及基于概率学的多种滤波算法进行位姿估计,实现了机器人定位与导航。通过3D结构光相机采集数据不容易受到环境的影响,且数据误差小,并具有低成本的优势,能够填补激光雷达的缺点。

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