一种工业机器人简易标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010611008.3
IPC分类号：G05D1/08
申请日期：
2010-12-29
申请人：
沈阳新松机器人自动化股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种工业机器人简易标定方法
申请号	CN201010611008.3	申请日期	2010-12-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2012-07-11	公开/公告号	CN102566577A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司	当前权利人	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人	王金涛;黄玉钏;邹风山;徐方
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	李晓光

摘要

本发明涉及一种工业机器人简易标定方法，包括：建立工业机器人运动学模型，求机器人运动学位姿传递矩阵；提取机器人末端位置分量，计算误差传递矩阵；操作机器人末端夹具接触标准正方体的四个侧楞，读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标；改变标准正方体位姿，再次读取机器人各关节码盘数，计算位置坐标，重复该步骤多次；列出含有辨识参数的位置坐标矩阵方程，整理成Ax＝b的形式；其中，A为矩阵形式，x为含有辨识参数的列向量，b为列向量；如A不奇异，则求解待辨识参数，并利用辨识结果修正原有参数。本发明操作方便实用，运算上较简单，达到更高精度，不用购买高精度激光仪和摄像机等高精度设备，成本较低。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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