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一种基于时间窗的多机器人路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610065422.6
IPC分类号：G05B19/418
申请日期：
2016-01-29
申请人：
哈尔滨工大服务机器人有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于时间窗的多机器人路径规划方法
申请号	CN201610065422.6	申请日期	2016-01-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-08	公开/公告号	CN105652838A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B19/418 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B19/00 程序控制系统（特殊应用见有关位置，例如A47L 15/46；附带或内装有在预定时间间隔操作任一器件的装置的时钟入G04C 23/00；记录或读取数字信息的记录载体入G06K；信息存储器入G11；在程序执行完了后自动终止其运行的时间或时间程序开关入H01H 43/00） G05B19/02 电的 G05B19/418 全面工厂控制，即集中控制许多机器，例如直接或分布数字控制（DNC）、柔性制造系统（FMS）、集成制造系统（IMS）、计算机集成制造（CIM）〔6〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;9;/;4;1;8查看分类表>
申请人	哈尔滨工大服务机器人有限公司	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工大服务机器人有限公司	当前权利人	哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人	乔徽;高恩颖;许江帆
代理机构	苏州慧通知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	丁秀华

摘要

本发明涉及一种基于时间窗的多机器人路径规划方法，该方法通过已有机器人占用节点的点时间窗和边时间窗，规划新机器人的可行路径，并且在机器人时间窗被打乱时，重新动态规划各个机器人的路径，从而可以避免系统内多机器人的冲突。本发明的多机器人路径规划方法不需要多次迭代，只是在有限的路径集上计算可能性，相对计算量比较小，更适合真实的调度场景应用。

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