一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201811653561.6
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/10
申请日期：
2018-12-28
申请人：
汕头大学

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专利名称	一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人
申请号	CN201811653561.6	申请日期	2018-12-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-12	公开/公告号	CN109605333A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;0查看分类表>
申请人	汕头大学	申请人地址	广东省汕头市大学路243号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	汕头大学	当前权利人	汕头大学
发明人	赵永杰;郑增浩;唐清琼;苑飞飞
代理机构	广州三环专利商标代理有限公司	代理人	周增元;曹江

摘要

本发明实施例公开了一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人，包括静平台、动平台、连接所述静平台及动平台的支链组件，所述支链组件包括中间杆件支链与三条空间对称分布的外主动支链，所述外主动支链包括伸缩套筒、设置于所述伸缩套筒内的压缩弹簧、依次穿梭于所述静平台、伸缩套筒、压缩弹簧且末端连接所述动平台的绳索，所述静平台设置有连接所述绳索头端的收线机构。采用本发明，本发明质量较轻且惯量较小。本发明的弹簧绳索混合驱动支链构成的并联机器人能够实现三个独立转动自由度，可绕着垂直于静平台方向实现纯转动，结构简单，减少了电动缸等杆件驱动，减小了机器人运动部件的质量，在一定程度上实现了机器人的轻型化。当中间杆件支链具有驱动时，机器人为一平动三转动并联机器人，具有更大的工作空间。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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