一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610934732.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2016-10-31
申请人：
湖南大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法
申请号	CN201610934732.7	申请日期	2016-10-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-02-22	公开/公告号	CN106444769A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	湖南大学	申请人地址	湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖南大学	当前权利人	湖南大学
发明人	王耀南;陈彦杰;钟杭;谭建豪
代理机构	长沙市融智专利事务所（普通合伙）	代理人	龚燕妮

摘要

本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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