一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201110444297.7
IPC分类号：B25J9/06;B25J18/02;B25J17/00
申请日期：
2011-12-27
申请人：
燕山大学

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专利名称	一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构
申请号	CN201110444297.7	申请日期	2011-12-27
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2012-07-11	公开/公告号	CN102554908A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/06 以多铰接爪臂为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;1;8;/;0;2;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	燕山大学	申请人地址	河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	燕山大学	当前权利人	燕山大学
发明人	丁华锋;曹文熬;杨凤霞;陈谊超;曹宇
代理机构	石家庄一诚知识产权事务所	代理人	崔凤英

摘要

一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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