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一种可变形机器人直线构型滑移转向方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201510805175.4
  • IPC分类号:B62D15/00
  • 申请日期:
    2015-11-20
  • 申请人:
    哈尔滨工大天才智能科技有限公司
著录项信息
专利名称一种可变形机器人直线构型滑移转向方法
申请号CN201510805175.4申请日期2015-11-20
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2017-05-31公开/公告号CN106741172A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D15/00IPC分类号B;6;2;D;1;5;/;0;0查看分类表>
申请人哈尔滨工大天才智能科技有限公司申请人地址
黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区哈平路集中区松花路九号中国云谷软件园8号楼5层504室 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人哈尔滨工大天才智能科技有限公司当前权利人哈尔滨工大天才智能科技有限公司
发明人常琳
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明公开了一种可变形机器人直线构型滑移转向方法,包括以下步骤:第一步:提出滑移转向的方式,缩小直线构型下机器人转向半径,转向的总体时间较链式转向时间缩短;第二步:对机器人滑移转向的过程进行分析,对三个模块进行动力学建模并计算其所受地面阻力矩的大小,推断电动机需要提供的牵引力;第三步:提出机器人转向性能评价指标,通过比较指标中的相应参数;第四步:进行试验。本发明的可变形机器人直线构型滑移转向方法,减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高了机器人对复杂环境的适应性,使得可变形机器人能够快速有效转向的方法。

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