基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010804920.4
IPC分类号：B07C5/00;B07C5/36;A23N15/00;G06T7/80;G06T7/73
申请日期：
2020-08-11
申请人：
武汉万邦德新科技有限公司

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著录项信息

专利名称	基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置
申请号	CN202010804920.4	申请日期	2020-08-11
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-11	公开/公告号	CN112058679A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B07C5/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B0 分离；混合 B07 将固体从固体中分离；分选 B07C 邮件分拣；单件物品的分选，或适于一件一件地分选的散装材料的分选，如拣选（专门适用于特定用途的并已包含在其他类的，参看有关的类，如A43D 33/06、B23Q 7/12） B07C5/00 按照物品或材料的特性或特点分选，例如用检测或测量这些特性或特点的装置进行控制；用手动装置，例如开关，来分选（仅用手工的分选入B07C 7/00；用筛，过滤，筛选或用气流或适用于散装材料的其他干式分离法将固体从固体中分离入B07B；硬币的分选入G07D）〔3〕	IPC分类号	B;0;7;C;5;/;0;0;;;B;0;7;C;5;/;3;6;;;A;2;3;N;1;5;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	武汉万邦德新科技有限公司	申请人地址	重庆市渝北区双凤桥街道空港开发区翔宇路15号2幢变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆见芒信息技术咨询服务有限公司	当前权利人	重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
发明人	严美霞
代理机构	深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于阻抗控制的柔软农产品机器人抓取分拣方法及装置，包括对机器人坐标和视觉图像坐标进行标定，得到映射模型；通过图像矩原理对视觉图像进行转换，得到产品面积信息；基于映射模型和产品面积信息计算柔软农产品的规格信息；控制机器爪移动到目标产品位置；基于阻抗控制使机器爪对目标产品进行抓取；基于柔软农产品的规格信息将目标产品分类摆放。使得六轴机器人能施加固定力用于抓取柔软产品并保持其不滑落，且不破坏产品。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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