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一种跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202010456068.6
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2020-05-26
  • 申请人:
    北京航空航天大学
著录项信息
专利名称一种跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人
申请号CN202010456068.6申请日期2020-05-26
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2020-08-28公开/公告号CN111591370A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人北京航空航天大学申请人地址
北京市海淀区学院路37号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京航空航天大学当前权利人北京航空航天大学
发明人王巍;张敬涛;赵飞
代理机构北京永创新实专利事务所代理人周长琪
摘要
本发明公开一种初始跳跃力大小和方向可控的跳跃机器人,包括躯干平台、后肢模块、可控离合收放模块、前肢模块。后肢模块与躯干平台后部固连,包括两组结构相同的跳跃腿单元,每个跳跃腿单元为多连杆组成的单自由度六杆机构,其对接线处安装拉簧,可提供始终垂直拉簧的直线跳跃力。可控离合收放模块由主电机、丝杠主轴、棘轮机构、卷线轮、拉线和缓冲弹簧等组成,通过控制主电机的旋转角度而改变初始跳跃力,通过控制主电机的旋转方向而控制起跳时机。前肢模块与躯干平台前部固连,由舵机和前腿等组成,舵机驱动前腿旋转,通过控制前腿与躯干平台的夹角而调整跳跃力方向。本发明初始跳跃力大小和方向可控,跳跃力沿直线,结构紧凑,质量轻。

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