基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备

发明专利有效专利

申请号：
CN201710720465.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2017-08-21
申请人：
上海蔚来汽车有限公司

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著录项信息

专利名称	基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备
申请号	CN201710720465.8	申请日期	2017-08-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-01-19	公开/公告号	CN107608344A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	上海蔚来汽车有限公司	申请人地址	上海市嘉定区安亭镇安拓路56弄20幢变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海蔚来汽车有限公司	当前权利人	上海蔚来汽车有限公司
发明人	周煜远
代理机构	北京瀚仁知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郭文浩;吴晓芬

摘要

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备，目的是解决汽车辅助驾驶时轨迹计算复杂度高、实用性差的问题。本发明的车辆运动控制方法包括：预先根据行程起始点、行程结束点，对车辆行程轨迹进行初步的规划，之后在运行过程中每隔一定的时间间隔，就在预先规划的车辆行程轨迹曲线上，沿行程方向截取预设长度的一小段参考轨迹，利用多项式拟合的方法，求出车辆当前行驶轨迹曲线，并据此生成车辆运动学模型参数，进而控制车辆的运行。该方法既能够简单、稳定、高效地完成车辆的行驶轨迹规划和运动控制，而且具有较强的鲁棒性，显著提高了车辆在整个运动过程中的舒适性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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