一种纸箱码垛成型装置及方法

1.一种纸箱码垛成型装置，其特征在于该成型装置包括转箱输送机构(5)以及水平关节型三平动码垛机器人；所述水平关节型三平动码垛机器人包括机架(1)、垂直驱动链(2)、水平驱动链(3)以及末端执行机构(4)；所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、横梁轴(18)、链轮(17)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述机架包括支持柱(6)、钢板底座(8)、底座配重(7)、滑竿(10)、前防护罩(11)以及防护盖板(12)；所述转箱输送机构(5)包括转箱装置(68)、纸箱挡板(69)、传输支架(70)、挡箱装置(71)、槽钢横梁(72)、滚筒(66)以及纸箱挡板调节板(67)；所述水平驱动链(3)包括第一水平运动驱动装置(25)、第二水平运动驱动装置(26)、第一水平运动主动臂(27)、第二水平运动主动臂(28)、第一水平运动辅助连接杆(29)、第二水平运动从动臂(30)、第一水平运动连接杆(31)、第二水平运动连接杆(32)、水平运动保姿态杆(33)、第一水平运动电机座(43)、第一水平运动减速机(44)以及第一水平运动连接法兰盘(45)；所述第一水平运动驱动装置(25)安装在所述第一水平运动电机座(43)上，所述第一水平运动驱动装置(25)与所述第一水平运动减速机(44)相连接，所述第一水平运动电机座(43)安装在所述垂直运动动平台(20)上；所述第一水平运动减速机(44)安装在所述垂直运动动平台(20)上，所述第一水平运动减速机(44)与所述第一水平运动驱动装置(25)的输出轴连接；所述第一水平运动连接法兰盘(45)一端安装在所述第一水平运动减速机(44)上，所述第一水平运动连接法兰盘(45)的另一端以键连接方式与所述第一水平运动主动臂(27)的一端相连接；所述第二水平运动驱动装置(26)与所述第二水平运动主动臂(28)的连接方式与所述第一水平运动驱动装置(25)与所述第一水平运动主动臂(27)的连接方式相同；所述第一水平运动主动臂(27)的另一端通过轴承安装在第五连接轴(38)的中部，所述第二水平运动主动臂(28)的另一端通过轴承安装在第二连接轴(35)的下部；所述第一水平运动辅助连接杆(29)一端通过轴承安装在第一连接轴(34)的下部，所述第一水平运动辅助连接杆(29)的另一端通过轴承安装在第四连接轴(37)的下部；所述第一连接轴(34)通过轴承安装在所述垂直运动动平台(20)上；所述第二水平运动从动臂(30)的一端通过轴承安装在所述第二连接轴(35)的上部；所述第二水平运动从动臂(30)的另一端通过轴承安装在第三连接轴(36)的下部；所述水平运动保姿态杆(33)呈三角形状，所述水平运动保姿态杆(33)的三端通过轴承分别安装在所述第四连接轴(37)的上部、所述第五连接轴(38)的上部以及第六连接轴(39)的上部；
所述第一水平运动连接杆(31)的一端通过轴承分别安装在所述第三连接轴(36)的上部以及所述第五连接轴(38)的下部，所述第一水平运动连接杆(31)的另一端通过轴承安装在第八连接轴(41)的下部；所述第二水平运动连接杆(32)的一端通过轴承安装在第六连接轴(39)的下部，所述第二水平运动连接杆(32)的另一端通过轴承安装在第七连接轴(40)的上部；所述末端执行机构(4)包括末端平台(42)、末端连接法兰(48)、方钢架(49)、铝型材架(51)、气缸(50)、压板(53)、挡板(54)、抓手(55)、气缸体(57)、导杆(46)、气缸安装法兰(47)、支架法兰(61)、推板支撑(62)、推板(63)、直线轴承座(64)、直线轴承(65)以及气缸杆(60)；所述末端平台(42)的上部通过轴承分别安装在所述第七连接轴(40)的下部和所述第八连接轴(41)的上部，所述末端平台(42)的下部通过所述末端连接法兰(48)与所述方钢架(49)相连接，所述方钢架(49)通过钢架连接块(58)与所述铝型材架(51)相连接，所述气缸(50)安装在所述气缸安装法兰(47)上，所述气缸安装法兰(47)安装在所述铝型材架(51)上；所述导杆(46)一端通过导杆连接块(52)与所述铝型材架(51)相连接，所述导杆(46)的另一端穿过所述挡板(54)以及所述直线轴承(65)；所述挡板(54)安装在所述铝型材架(51)上；所述气缸体(57)通过气缸连接块(59)与所述铝型材架(51)相连接；所述气缸杆(60)安装在所述气缸体(57)上，所述气缸杆(60)通过压板连接块(56)与所述压板(53)相连接；所述直线轴承(65)安装在所述直线轴承座(64)里；所述气缸安装法兰(47)安装在所述直线轴承座(64)上；所述直线轴承座(64)安装在所述推板(63)上；所述推板支撑(62)固接在所述推板(63)上；所述抓手(55)安装在所述推板(63)上。
2.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛成型装置，其特征在于所述垂直驱动链(2)包括垂直运动驱动装置(13)、垂直运动减速机(14)、联轴器(15)、横梁轴套(16)、链轮(17)、横梁轴(18)、链条(19)、垂直运动动平台(20)、螺母(21)、链条连接螺栓(22)、链条连接螺柱(23)、垂直运动配重(24)以及连接滑块(9)；所述链轮(17)通过轴肩定位以键连接方式安装在所述横梁轴(18)上，所述链条(19)安装在所述链轮(17)上，所述链条(19)的一端通过所述链条连接螺栓(22)连接在所述链条连接螺柱(23)上并通过所述螺母(21)固定在所述垂直运动动平台(20)上，所述链条(19)的另一端通过所述链条连接螺栓(22)连接在所述链条连接螺柱(23)上并通过所述螺母(21)固定在所述垂直运动配重(24)的上端中心处；所述垂直运动动平台(20)固接在所述连接滑块(9)上，所述横梁轴套(16)安装在所述横梁轴(18)上；所述联轴器(15)的一端通过所述横梁轴套(16)定位并以键连接方式安装在所述横梁轴(18)上，所述联轴器(15)的另一端以键连接方式安装在所述垂直运动减速机(14)上，所述横梁轴(18)的一端通过轴承安装在所述支持柱(6)上，所述横梁轴(18)的另一端以键连接方式安装在所述联轴器(15)上；所述垂直运动驱动装置(13)安装在所述垂直运动减速机(14)上，从而驱动所述链轮(17)带动所述链条(19)转动，实现所述垂直运动动平台(20)在所述滑竿(10)上的垂直运动。
3.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛成型装置，其特征在于所述机架(1)包括支持柱(6)、钢板底座(8)、底座配重(7)、滑竿(10)、前防护罩(11)以及防护盖板(12)；所述支持柱(6)固接在所述钢板底座(8)上；所述底座配重(7)安装在所述钢板底座(8)上；所述滑竿(10)通过螺钉联接安装在所述支持柱(6)上；所述前防护罩(11)固接在所述支持柱(6)上；
所述防护盖板(12)固接在所述支持柱(6)上。
4.根据权利要求1所述的一种纸箱码垛成型装置，其特征在于所述转箱输送机构(5)包括转箱装置(68)、纸箱挡板(69)、传输支架(70)、挡箱装置(71)、槽钢横梁(72)、滚筒(66)以及纸箱挡板调节板(67)；所述槽钢横梁(72)固接在所述传输支架(70)上；所述纸箱挡板(69)固接在所述传输支架(70)上；所述纸箱挡板调节板(67)固接在所述纸箱挡板(69)上；
所述转箱装置(68)包括转箱装置中间连接板(75)、转箱装置气缸(76)、转箱装置导杆(77)、转箱装置气缸连接法兰(78)、转箱装置底板(79)、旋转头(73)、旋转滚子(74)，所述旋转滚子(74)的轴与所述旋转头(73)固接,所述转箱装置气缸(76)通过所述转箱装置气缸连接法兰(78)固接在所述转箱装置中间连接板(75)上，所述转箱装置气缸(76)通过缸杆伸缩带动所述旋转头(73)前后运动,所述转箱装置中间连接板(75)与所述转箱装置底板(79)固接，所述转箱装置底板(79)固接在传输支架(70)上；所述挡箱装置(71)包括挡箱底板(82)、挡箱装置气缸(83)、挡箱装置气缸连接法兰(84)、挡箱装置气缸连接体(80)、挡箱装置纸箱挡板(81),所述挡箱装置气缸(83)通过所述挡箱装置气缸连接法兰(84)固接在所述的挡箱底板(82)上，所述挡箱装置气缸(83)安装在所述挡箱装置气缸连接体(80)上，所述挡箱装置气缸连接体(80)固接在所述挡箱装置纸箱挡板(81)上，所述挡箱底板(82)固接在传输支架(70)上。
5.权利要求4所述成型装置用于纸箱码垛的成型方法，其特征在于所述成型方法具体如下：
当需要旋转的竖形纸箱(85)传输到所述的滚筒(66)上时，所述转箱装置(68)弹出所述旋转头(73)及所述旋转滚子(74)将竖形纸箱(85)旋转90°成横形纸箱(86)；当不需要旋转的竖形纸箱(85)传输到所述滚筒(66)上时，保持不变传输到所述的纸箱挡板(69)处；由所述末端执行机构(4)经所述垂直驱动链(2)和所述水平驱动链(3)共同动作抓起纸箱运动到指定垛盘处，完成纸箱码垛的成型。

一种纸箱码垛成型装置及方法\n技术领域：\n[0001] 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种纸箱码垛成型装置及方法。\n背景技术：\n[0002] 轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，实现产品的快速码垛。现有的码垛成型方式主要是依靠末端执行机构的抓包及旋转调整一定角度的动作，进而摆放到指定位置，实现一定的码垛形式，但此种方式大多需要四自由度码垛机器人，除了垂直及水平方向的运动外，还必须在末端执行机构上安装一个驱动电机，实现垂直旋转运动，即所抓产品的旋转调整角度动作，因此，这种码垛成型方式既增加了末端执行机构的自身重量，也增加了制造成本。\n发明内容：\n[0003] 本发明针对现有的纸箱码垛机器人搬运机构中存在的技术问题，提供一种纸箱码垛成型装置及方法。\n[0004] 本发明所提供的一种纸箱码垛成型装置包括转箱输送机构5以及水平关节型三平动码垛机器人；水平关节型三平动码垛机器人包括机架1、垂直驱动链2、水平驱动链3以及末端执行机构4；垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、横梁轴18、链轮17、链条19、垂直运动动平台20、连接滑块9、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述水平驱动链包括第一水平运动驱动装置25、第二水平运动驱动装置26、第一水平运动主动臂27、第二水平运动主动臂\n28、第一水平运动辅助连接杆29、第二水平运动从动臂30、第一水平运动连接杆31、第二水平运动连接杆32以及水平运动保姿态杆33；所述机架包括支持柱6、钢板底座8、底座配重7、滑竿10、前防护罩11以及防护盖板12；所述末端执行机构包括末端平台42、末端连接法兰\n48、方钢架49、铝型材架51、气缸50、压板53、挡板54、抓手55、气缸体57、导杆46、气缸安装法兰47、支架法兰61、推板63、直线轴承座64、直线轴承65以及气缸杆60；所述转箱输送机构5包括转箱装置68、纸箱挡板69、传输支架70、挡箱装置71、槽钢横梁72、滚筒66以及纸箱挡板调节板67。\n[0005] 所述垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、垂直运动减速机14、联轴器15、横梁轴套16、链轮17、横梁轴18、链条19、垂直运动动平台20、螺母21、链条连接螺栓22、链条连接螺柱23、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述链轮17通过轴肩定位以键连接方式安装在所述横梁轴18上，所述链条19安装在所述链轮17上，所述链条19的一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动动平台20上，所述链条19的另一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动配重24的上端中心处；所述垂直运动动平台20固接在所述连接滑块9上，所述横梁轴套16安装在所述横梁轴18上；所述联轴器15的一端通过所述横梁轴套16定位并且以键连接方式安装在所述横梁轴18上，所述联轴器15的另一端以键连接方式安装在所述垂直运动减速机14上，所述横梁轴18的一端通过轴承安装在所述支持柱6上，所述横梁轴18的另一端以键连接方式安装在所述联轴器15上；所述垂直运动驱动装置13安装在所述垂直运动减速机14上，从而驱动所述链轮17带动所述链条19转动，实现所述垂直运动动平台20在所述滑竿10上的垂直运动。\n[0006] 所述水平驱动链3包括第一水平运动驱动装置25、第二水平运动驱动装置26、第一水平运动主动臂27、第二水平运动主动臂28、第一水平运动辅助连接杆29、第二水平运动从动臂30、第一水平运动连接杆31、第二水平运动连接杆32、水平运动保姿态杆33、第一水平运动电机座43、第一水平运动减速机44以及第一水平运动连接法兰盘45；所述第一水平运动驱动装置25安装在所述第一水平运动电机座43上，所述第一水平运动驱动装置25与所述第一水平运动减速机44相连接，所述第一水平运动电机座43安装在所述垂直运动动平台20上；所述第一水平运动减速机44安装在所述垂直运动动平台20上，所述第一水平运动减速机44与所述第一水平运动驱动装置25的输出轴连接；所述第一水平运动连接法兰盘45一端安装在所述第一水平运动减速机44上，所述第一水平运动连接法兰盘45的另一端以键连接方式与所述第一水平运动主动臂27的一端相连接；所述第二水平运动驱动装置26与所述第二水平运动主动臂28的连接方式与所述第一水平运动驱动装置25与所述第一水平运动主动臂27的连接方式相同；所述第一水平运动主动臂27的另一端通过轴承安装在第五连接轴\n38的中部，所述第二水平运动主动臂28的另一端通过轴承安装在第二连接轴35的下部；所述第一水平运动辅助连接杆29一端通过轴承安装在第一连接轴34的下部，所述第一水平运动辅助连接杆29的另一端通过轴承安装在第四连接轴37的下部；第一连接轴34通过轴承安装在所述垂直运动动平台20上；所述第二水平运动从动臂30的一端通过轴承安装在第二连接轴35的上部；所述第二水平运动从动臂30的另一端通过轴承安装在第三连接轴36的下部；所述水平运动保姿态杆33呈三角形状，所述水平运动保姿态杆33的三端通过轴承分别安装在第四连接轴37的上部、第五连接轴38的上部以及第六连接轴39的上部；所述第一水平运动连接杆31的一端通过轴承分别安装在第三连接轴36的上部以及第五连接轴38的下部，所述第一水平运动连接杆31的另一端通过轴承安装在第八连接轴41的下部；所述第二水平运动连接杆32的一端通过轴承安装在第六连接轴39的下部，所述第二水平运动连接杆\n32的另一端通过轴承安装在第七连接轴40的上部。\n[0007] 所述末端执行机构4包括末端平台42、末端连接法兰48、方钢架49、铝型材架51、气缸50、压板53、挡板54、抓手55、气缸体57、导杆46、气缸安装法兰47、支架法兰61、推板支撑\n62、推板63、直线轴承座64、直线轴承65、气缸杆60；所述末端平台42的上部通过轴承分别安装在所述第七连接轴40的下部和所述第八连接轴41的上部，所述末端平台42的下部通过所述末端连接法兰48与所述方钢架49相连接，所述方钢架49通过所述钢架连接块58与所述铝型材架51相连接，所述气缸50安装在所述气缸安装法兰47上，所述气缸安装法兰47安装在所述铝型材架51上；所述导杆46一端通过所述导杆连接块52与所述铝型材架51相连接，所述导杆46的另一端穿过所述挡板54以及所述直线轴承65；所述挡板54安装在所述铝型材架\n51上；所述气缸体57通过所述气缸连接块59与所述铝型材架51相连接；所述气缸杆60安装在所述气缸体57上，所述气缸杆60通过所述压板连接块56与所述压板53相连接；所述直线轴承65安装在所述直线轴承座64里；所述气缸安装法兰47安装在所述直线轴承座64上；所述直线轴承座64安装在所述推板63上；所述推板支撑62固接在所述推板63上；所述抓手55安装在所述推板63上。\n[0008] 所述机架1包括支持柱6、钢板底座8、底座配重7、滑竿10、前防护罩11以及防护盖板12；所述支持柱6固接在所述钢板底座8上；所述底座配重7安装在所述钢板底座8上；所述滑竿10通过螺钉联接安装在所述支持柱6上；所述前防护罩11固接在所述支持柱6上；所述防护盖板12固接在所述支持柱6上。\n[0009] 所述转箱输送机构5包括转箱装置68、纸箱挡板69、传输支架70、挡箱装置71、槽钢横梁72、滚筒66以及纸箱挡板调节板67；所述槽钢横梁72固接在所述传输支架70上；所述纸箱挡板69固接在所述传输支架70上；所述纸箱挡板调节板67固接在所述纸箱挡板69上；所述转箱装置68包括转箱装置中间连接板75、转箱装置气缸76、转箱装置导杆77、转箱装置气缸连接法兰78、转箱装置底板79、旋转头73、旋转滚子74，所述旋转滚子74的轴与所述旋转头73固接,所述转箱装置气缸76通过所述转箱装置气缸连接法兰78固接在所述转箱装置中间连接板75上，所述转箱装置气缸76通过缸杆伸缩带动所述旋转头73前后运动,所述转箱装置中间连接板75与所述转箱装置底板79固接，所述转箱装置底板79固接在传输支架70上；所述挡箱装置71包括挡箱底板82、挡箱装置气缸83、挡箱装置气缸连接法兰84、挡箱装置气缸连接体80、挡箱装置纸箱挡板81,所述挡箱装置气缸83通过所述挡箱装置气缸连接法兰84固接在所述的挡箱底板82上，所述挡箱装置气缸83安装在所述挡箱装置气缸连接体\n80上，所述挡箱装置气缸连接体80固接在所述挡箱装置纸箱挡板81上，所述挡箱底板82固接在传输支架70上。\n[0010] 本发明所提供的纸箱码垛的成型方法具体如下：\n[0011] 当需要旋转的竖形纸箱85传输到所述的滚筒66上时，所述转箱装置68弹出所述旋转头73及所述旋转滚子74将竖形纸箱85旋转90°成横形纸箱86；当不需要旋转的竖形纸箱\n85传输到所述滚筒66上时，保持不变传输到所述的纸箱挡板69处；由所述末端执行机构4经所述垂直驱动链2和所述水平驱动链3共同动作抓起纸箱运动到指定垛盘处，完成纸箱码垛的成型。\n[0012] 本发明具有以下技术特点：\n[0013] 1、本发明的末端执行器的三平动一垂直运动自由度分别由不同的驱动支链驱动；\n[0014] 2、驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。\n[0015] 3、本发明所提供的机器人机构，分别以不同驱动支链来实现末端执行器的三平动一垂直运动，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。\n[0016] 4、本发明通过转箱装置使竖形纸箱旋转成横形纸箱，避免在末端执行机构上安装驱动转箱装置，降低成本。\n附图说明：\n[0017] 图1是本发明装置结构示意图；\n[0018] 图2是本发明装置中的机架结构示意图；\n[0019] 图3是本发明装置中的的垂直驱动链结构示意图；\n[0020] 图4是本发明装置中的链条部位的局部结构示意图；\n[0021] 图5是本发明装置中的垂直运动配重部位的局部结构示意图；\n[0022] 图6是本发明装置中的水平驱动链结构示意图；\n[0023] 图7是本发明装置中的水平运动驱动装置剖面结构示意图；\n[0024] 图8是本发明装置中的末端执行机构正面结构示意图；\n[0025] 图9是本发明装置中的末端执行机构背面结构示意图；\n[0026] 图10是本发明装置中的传输机构结构示意图；\n[0027] 图11是本发明装置中的转箱装置结构示意图；\n[0028] 图12是本发明装置中的挡箱装置结构示意图；\n[0029] 图13是本发明装置中的奇数层码垛形式示意图；\n[0030] 图14是本发明装置中的偶数层码垛形式示意图。\n[0031] 图中：1：机架、2：垂直驱动链、3：水平驱动链、4：末端执行机构、5：转箱输送机构、\n6：支持柱、7：底座配重、8：钢板底座、9：连接滑块、10：滑竿、11：前防护罩、12：防护盖板、13：\n垂直运动驱动装置、14：垂直运动减速机、15：联轴器、16：横梁轴套、17：链轮、18：横梁轴、\n19：链条、20：垂直运动动平台、21螺母、22：链条连接螺栓、23：链条连接螺柱、24：垂直运动配重、25：第一水平运动驱动装置、26：第二水平运动驱动装置、27：第一水平运动主动臂、\n28：第二水平运动主动臂、29：第一水平运动辅助连接杆、30：第二水平运动从动臂、31：第一水平运动连接杆、32：第二水平运动连接杆、33：水平运动保姿态杆、34：第一连接轴、35：第二连接轴、36：第三连接轴、37：第四连接轴、38：第五连接轴、39：第六连接轴、40：第七连接轴、41：第八连接轴、42：末端平台、43：第一水平运动电机座、44：第一水平运动减速机、45：\n第一水平运动连接法兰盘、46：导杆、47：气缸安装法兰、48：末端连接法兰、49：方钢架、50：\n气缸、51：铝型材架、52：导杆连接块、53：压板、54：挡板、55：抓手、56：压板连接块、57：气缸体、58：钢架连接块、59：气缸连接块、60：气缸杆、61：支架法兰、62：推板支撑、63：推板、64：\n直线轴承座、65：直线轴承、66：滚筒、67：纸箱挡板调节板、68：转箱装置、69：纸箱挡板、70：\n传输支架、71：挡箱装置、72：槽钢横梁、73：旋转头、74：旋转滚子、75：转箱装置中间连接板、\n76：转箱装置气缸、77：转箱装置导杆、78：转箱装置气缸连接法兰、79：转箱装置底板、80：挡箱装置气缸连接体、81：挡箱装置纸箱挡板、82：挡箱底板、83：挡箱装置气缸、84：挡箱装置气缸连接法兰、85：竖形纸箱、86：横形纸箱。\n具体实施方式：\n[0032] 下面结合附图对本发明作进一步描述：\n[0033] 如图1所示，一种纸箱码垛成型装置包括包括转箱输送机构5以及水平关节型三平动码垛机器人；水平关节型三平动码垛机器人包括机架1、垂直驱动链2、水平驱动链3以及末端执行机构4；垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、横梁轴18、链轮17、链条19、垂直运动动平台20、连接滑块9、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述水平驱动链包括第一水平运动驱动装置25、第二水平运动驱动装置26、第一水平运动主动臂27、第二水平运动主动臂\n28、第一水平运动辅助连接杆29、第二水平运动从动臂30、第一水平运动连接杆31、第二水平运动连接杆32以及水平运动保姿态杆33；所述机架包括支持柱6、钢板底座8、底座配重7、滑竿10、前防护罩11以及防护盖板12；所述末端执行机构包括末端平台42、末端连接法兰\n48、方钢架49、铝型材架51、气缸50、压板53、挡板54、抓手55、气缸体57、导杆46、气缸安装法兰47、支架法兰61、推板63、直线轴承座64、直线轴承65以及气缸杆60；所述转箱输送机构5包括转箱装置68、纸箱挡板69、传输支架70、挡箱装置71、槽钢横梁72、滚筒66以及纸箱挡板调节板67。\n[0034] 横梁轴18、第一水平运动主动臂27和第二水平运动主动臂28由各自的驱动装置提供动力，从而实现末端执行机构4的平动和垂直运动。\n[0035] 如图3、图4、图5所示，所述垂直驱动链2包括垂直运动驱动装置13、垂直运动减速机14、联轴器15、横梁轴套16、链轮17、横梁轴18、链条19、垂直运动动平台20、螺母21、链条连接螺栓22、链条连接螺柱23、垂直运动配重24以及连接滑块9；所述链轮17通过轴肩定位以键连接安装在所述横梁轴18上，所述链条19安装在所述链轮17上，所述链条19的一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动动平台20上，所述链条19的另一端通过所述链条连接螺栓22连接在所述链条连接螺柱\n23上并通过所述螺母21固定在所述垂直运动配重24上端中心处上；所述垂直运动动平台20固接在所述连接滑块9上，所述横梁轴套16安装在所述横梁轴18上；所述联轴器15一端通过所述横梁轴套16定位以键安装在所述横梁轴18上，所述联轴器15的另一端以键连接安装在所述垂直运动减速机14上，所述横梁轴18一端通过轴承安装在所述支持柱6上，所述横梁轴\n18的另一端以键连接安装在所述联轴器15上；所述垂直运动驱动装置13安装在所述垂直运动减速机14上，从而驱动所述链轮17带动所述链条19转动，实现所述垂直运动动平台20在所述滑竿10上的垂直运动。\n[0036] 如图6、图7所示，所述水平驱动链3包括第一水平运动驱动装置25、第二水平运动驱动装置26、第一水平运动主动臂27、第二水平运动主动臂28、第一水平运动辅助连接杆\n29、第二水平运动从动臂30、第一水平运动连接杆31、第二水平运动连接杆32、水平运动保姿态杆33、第一水平运动电机座43、第一水平运动减速机44、第一水平运动连接法兰盘45；\n所述第一水平运动驱动装置25安装在所述第一水平运动电机座43上，所述第一水平运动驱动装置25与所述第一水平运动减速机44相连接，所述第一水平运动电机座43安装在所述垂直运动动平台20上；所述第一水平运动减速机44安装在所述垂直运动动平台20上，所述第一水平运动减速机44与所述第一水平运动驱动装置25的输出轴连接；所述第一水平运动连接法兰盘45一端安装在所述第一水平运动减速机44上，所述第一水平运动连接法兰盘45的另一端以键连接方式与所述第一水平运动主动臂27的一端相连接；所述第二水平运动驱动装置26与所述第二水平运动主动臂28的连接方式与所述第一水平运动驱动装置25与所述第一水平运动主动臂27的连接方式相同；所述第一水平运动主动臂27的另一端通过轴承安装在所述第五连接轴38的中部，所述第二水平运动主动臂28的另一端通过轴承安装在所述第二连接轴35的下部；所述第一水平运动辅助连接杆29一端通过轴承安装在所述第一连接轴34的下部，所述第一水平运动辅助连接杆29的另一端通过轴承安装在所述连第四接轴37的下部；所述第一连接轴34通过轴承安装在所述垂直运动动平台20上；所述第二水平运动从动臂30的一端通过轴承安装在所述第二连接轴35的上部；所述第二水平运动从动臂30的另一端通过轴承安装在所述第三连接轴36的下部；所述水平运动保姿态杆33呈三角形状，所述水平运动保姿态杆33的三端通过轴承分别安装在所述第四连接轴37的上部、所述第五连接轴38的上部和所述的第六连接轴39的上部；所述第一水平运动连接杆31的一端通过轴承分别安装在所述第三连接轴36的上部以及所述第五连接轴38的下部，所述第一水平运动连接杆31的另一端通过轴承安装在所述第八连接轴41的下部；所述第二水平运动连接杆32的一端通过轴承安装在所述第六连接轴39的下部，所述第二水平运动连接杆32的另一端通过轴承安装在所述第七连接轴40的上部。\n[0037] 如图8、图9所示，所述末端执行机构4包括末端平台42、末端连接法兰48、方钢架\n49、铝型材架51、气缸50、压板53、挡板54、抓手55、气缸体57、导杆46、气缸安装法兰47、支架法兰61、推板支撑62、推板63、直线轴承座64、直线轴承65、气缸杆60；所述末端平台42的上部通过轴承分别安装在所述第七连接轴40的下部和所述第八连接轴41的上部，所述末端平台42的下部通过所述末端连接法兰48与所述方钢架49相连接，所述方钢架49通过所述钢架连接块58与所述铝型材架51相连接，所述气缸50安装在所述气缸安装法兰47上，所述气缸安装法兰47安装在所述铝型材架51上；所述导杆46一端通过所述导杆连接块52与所述铝型材架51相连接，所述导杆46的另一端穿过所述挡板54以及所述直线轴承65；所述挡板54安装在所述铝型材架51上；所述气缸体57通过所述气缸连接块59与所述铝型材架51相连接；\n所述气缸杆60安装在所述气缸体57上，所述气缸杆60通过所述压板连接块56与所述压板53相连接；所述直线轴承65安装在所述直线轴承座64里；所述气缸安装法兰47安装在所述直线轴承座64上；所述直线轴承座64安装在所述推板63上；所述推板支撑62固接在所述推板\n63上；所述抓手55安装在所述推板63上。\n[0038] 如图2所示，所述机架1包括支持柱6、钢板底座8、底座配重7、滑竿10、前防护罩11以及防护盖板12；所述支持柱6固接在所述钢板底座8上；所述底座配重7安装在所述钢板底座8上；所述滑竿10通过螺钉联接安装在所述支持柱6上；所述前防护罩11固接在所述支持柱6上；所述防护盖板12固接在所述支持柱6上。\n[0039] 如图10、图11、图12所示，所述转箱输送机构5包括转箱装置68、纸箱挡板69、传输支架70、挡箱装置71、槽钢横梁72、滚筒66以及纸箱挡板调节板67；所述槽钢横梁72固接在所述传输支架70上；所述纸箱挡板69固接在所述传输支架70上；所述纸箱挡板调节板67固接在所述纸箱挡板69上；所述转箱装置68包括转箱装置中间连接板75、转箱装置气缸76、转箱装置导杆77、转箱装置气缸连接法兰78、转箱装置底板79、旋转头73、旋转滚子74，所述旋转滚子74的轴与所述旋转头73固接,所述转箱装置气缸76通过所述转箱装置气缸连接法兰\n78固接在所述转箱装置中间连接板75上，所述转箱装置气缸76通过缸杆伸缩带动所述旋转头73前后运动,所述转箱装置中间连接板75与所述转箱装置底板79固接，所述转箱装置底板79固接在传输支架70上；所述挡箱装置71包括挡箱底板82、挡箱装置气缸83、挡箱装置气缸连接法兰84、挡箱装置气缸连接体80、挡箱装置纸箱挡板81,所述挡箱装置气缸83通过所述挡箱装置气缸连接法兰84固接在所述的挡箱底板82上，所述挡箱装置气缸83安装在所述挡箱装置气缸连接体80上，所述挡箱装置气缸连接体80固接在所述挡箱装置纸箱挡板81上，所述挡箱底板82固接在传输支架70上。\n[0040] 如图13、图14所示，本发明所提供的纸箱码垛的成型方法具体如下：\n[0041] 当需要旋转的竖形纸箱85传输到所述的滚筒66上时，所述转箱装置68弹出所述旋转头73及所述旋转滚子74将竖形纸箱85旋转90°成横形纸箱86；当不需要旋转的竖形纸箱\n85传输到所述滚筒66上时，保持不变传输到所述的纸箱挡板69处；由所述末端执行机构4经所述垂直驱动链2和所述水平驱动链3共同动作抓起纸箱运动到指定垛盘处，完成纸箱码垛的成型。其奇数层码垛形式如图13，偶数层码垛形式如图14所示。\n[0042] 本发明中的垂直运动驱动装置13、第一水平运动驱动装置25以及第二水平运动驱动装置26均采用交流伺服驱动系统。\n[0043] 以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。