一种可感知三维力的末端执行器

发明专利有效专利

申请号：
CN201810910386.8
IPC分类号：B25J15/00;B25J9/16;B25J9/00
申请日期：
2018-08-10
申请人：
佛山科学技术学院

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种可感知三维力的末端执行器
申请号	CN201810910386.8	申请日期	2018-08-10
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-12-11	公开/公告号	CN108972601A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	佛山科学技术学院	申请人地址	广东省佛山市南海区狮山镇仙溪水库西路佛山科学技术学院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	佛山科学技术学院	当前权利人	佛山科学技术学院
发明人	元祺龙;杨士林;周林;卢清华
代理机构	广州嘉权专利商标事务所有限公司	代理人	王国标

摘要

本发明公开一种可感知三维力的末端执行器，包括固定架、沿y轴设置的弹性构件，固定架滑动连接有动架，弹性构件的两端分别与固定架滑动、动架连接，还包括用于感应固定架和动架之间的相对位移的位移感应器，位移感应器固定在固定架或动架上，动架上设有应变段，应变段的在x方向上的所述两个外侧面、在z方向上的所述两个外侧面上均设有应变片组，所应变片组均包括沿y方向间隔设置的两个应变片。位移感应器感知动架和固定架之间的位移量，根据弹性构件的弹力系数计算出y方向的力Fy，然后根据在x、z方向上设置的应变片组的电阻信号，分别计算出Fz、τz，从而让本发明能感知三维力。本发明用于机器人。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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