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基于RTK的六履带车辆自适应行走系统及行走方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201910283311.6
  • IPC分类号:B62D55/065;G05B13/04
  • 申请日期:
    2019-04-10
  • 申请人:
    吉林大学
著录项信息
专利名称基于RTK的六履带车辆自适应行走系统及行走方法
申请号CN201910283311.6申请日期2019-04-10
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2019-06-21公开/公告号CN109911044A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D55/065IPC分类号B;6;2;D;5;5;/;0;6;5;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人吉林大学申请人地址
吉林省长春市前进大街2699号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人吉林大学当前权利人吉林大学
发明人王国强;葛浩然;姜瑞华;陈春思;关威
代理机构长春市四环专利事务所(普通合伙)代理人张建成
摘要
本发明公开了一种基于RTK的六履带车辆自适应行走方法及系统,该系统包括RTK测量仪器、下位机、数据采集卡、工控机、驱动电机控制单元和电源组成,所述的下位机AO板卡信号输出通道1与数据采集卡连接;RTK接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接;工控机的输出端与下位机的输入端连接;下位机AO板卡信号输出通道2与驱动电机控制单元连接;整个系统由电源供电。本发明提供的方法和系统提高了六履带车辆在自适应行走时的控制精度,提高了大型露天矿山机械的安全性和工作效率;利用模糊PID控制技术,通过控制六履带车辆的履带驱动系统以及转向系统,六履带车辆的实际行驶路径与预设路径相吻合,实现高精度自适应行走。

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