一种多足机器人运动过渡的方法和装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201711385749.2
IPC分类号：G05D1/02;B62D57/032
申请日期：
2017-12-20
申请人：
中科新松有限公司

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著录项信息

专利名称	一种多足机器人运动过渡的方法和装置
申请号	CN201711385749.2	申请日期	2017-12-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-05-29	公开/公告号	CN108089583A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人	中科新松有限公司	申请人地址	上海市浦东新区金藏路351号11幢西101室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中科新松有限公司	当前权利人	中科新松有限公司
发明人	杨跞;苗燕楠;孙开胜;冷正飞;岳克双
代理机构	北京品源专利代理有限公司	代理人	孟金喆

摘要

本发明实施例公开了一种多足机器人运动过渡的方法和装置。所述方法包括：根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本发明实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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