一种五自由度混联机器人模具抛光系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010623174.9
IPC分类号：B24B29/02;B24B41/04;B24B51/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00
申请日期：
2020-06-30
申请人：
天津大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种五自由度混联机器人模具抛光系统及方法
申请号	CN202010623174.9	申请日期	2020-06-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-02	公开/公告号	CN111730488A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B24B29/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B24 磨削；抛光 B24B 用于磨削或抛光的机床、装置或工艺（用电蚀入B23H；磨料或有关喷射入B24C；电解浸蚀或电解抛光入C25F 3/00）；磨具磨损表面的修理或调节；磨削，抛光剂或研磨剂的进给 B24B29/00 有或没有使用固体或液体抛光剂并利用柔软材料或挠性材料制作的工具进行工件表面抛光的机床或装置（使用砂带磨削或抛光入B24B 21/00）〔4〕 B24B29/02 适用于特殊工件的〔4〕	IPC分类号	B;2;4;B;2;9;/;0;2;;;B;2;4;B;4;1;/;0;4;;;B;2;4;B;5;1;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	肖聚亮;张通;黄田;刘海涛;孙誉博
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	张建中

摘要

本发明公开了一种五自由度混联机器人模具抛光方法，该方法为：基于模具的三维CAD模型图,导出刀触点的位置坐标,设Sij为第i条轨迹线段上的第j个刀触点，以刀触点{Sij，Sij+1，Si‑1j}、{Sij，Si‑1j，Sij‑1}、{Sij，Sij‑1，Si+1j}、{Sij，Si+1j，Sij+1}组成四个相邻的三角形，求得每个三角形的单位法向量设向量的中点为H1，设的中点为H2，设向量的中点为O，设Sij的单位法向量为nij近似为由此获得刀触点的姿态数据。本发明还公开了一种五自由度混联机器人模具抛光系统。本发明可以精确地确定机器人抛光器具的位姿数据及刀位点轨迹。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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