多足步行机器人及其控制装置

发明专利无效专利

申请号：
CN02139286.2
IPC分类号：--
申请日期：
2002-11-14
申请人：
华中科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	多足步行机器人及其控制装置
申请号	CN02139286.2	申请日期	2002-11-14
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2003-04-16	公开/公告号	CN1410230
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	陈学东;郭鸿勋;李小清;罗福源
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	方放

摘要

多足步行机器人，包括前中后足各两条，分两排并列分布在机架左右两侧，各足结构相同，由脚、小腿、大腿、髋部及驱动和传动装置构成，并通过其髋部中心转轴与机架连接。驱动和传动装置包括固定在机架上的髋部伺服电机，它通过齿轮传动副带动髋部旋转；大腿伺服电机依次通过齿轮传动副、钢丝绳线轮传动副带动大腿转动；小腿伺服电机依次通过齿轮传动副、钢丝绳线轮传动副和钢丝绳线轮传动副带动小腿转动。其控制装置包括位于髋部中心转轴、大、小腿关节传动轴上的电位计、位于脚上的接触开关及压力传感器，以及位于机架前端的测距传感器和视觉传感器，由计算机控制机器人操作。本发明占有空间小，结构紧凑，关节回转角度大，并且具有良好的机动性、灵活性、抗冲击性及对环境的适应能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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