大型工件焊接智能机器人装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200710179406.0
IPC分类号：B25J9/02;B25J3/04;B25J19/04
申请日期：
2007-12-12
申请人：
中国科学院自动化研究所

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著录项信息

专利名称	大型工件焊接智能机器人装置
申请号	CN200710179406.0	申请日期	2007-12-12
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-06-17	公开/公告号	CN101456182
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/02 以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的（B25J 9/06优先）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;2;;;B;2;5;J;3;/;0;4;;;B;2;5;J;1;9;/;0;4查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村东路95号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	谭民;徐德;李原;鄢治国
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头，机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质量和效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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