五自由度可重构模块化服务机器人手臂

发明专利有效专利

申请号：
CN201010119915.6
IPC分类号：B25J18/00;B25J17/00
申请日期：
2010-03-09
申请人：
上海大学

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著录项信息

专利名称	五自由度可重构模块化服务机器人手臂
申请号	CN201010119915.6	申请日期	2010-03-09
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2010-08-18	公开/公告号	CN101804636A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J18/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J18/00 爪臂〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;7;/;0;0查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市浦东新区浦东南路1671号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国网上海市电力公司,上海思敦信息科技有限公司	当前权利人	国网上海市电力公司,上海思敦信息科技有限公司
发明人	何斌;韩立志;李桂琴;李明;李伟;刘文珍
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	何文欣

摘要

本发明提供一种五自由度可重构模块化服务机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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