基于样条函数的3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910571677.3
IPC分类号：G01S7/497G01C25/00
申请日期：
2019-06-28
申请人：
浙江大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于样条函数的3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法
申请号	CN201910571677.3	申请日期	2019-06-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-29	公开/公告号	CN112147599A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/497 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的 G01S7/497 监测或校准装置〔6〕	IPC分类号	G01S7/497;G01C25/00查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路8*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	刘勇;吕佳俊;徐晋鸿
代理机构	浙江杭州金通专利事务所有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种基于样条函数的连续时间上3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法，提供了一种基于连续时间的标定3D激光雷达和惯性传感器外参的方法。该方法分为两个阶段，第一阶段为基于已知环境地图，对标定数据中的3D激光点云进行预处理，第二阶段为将高频率惯性传感器的运动轨迹用样条函数建模为连续轨迹，基于样条函数得到任意时刻惯性传感器的位姿，引入3D激光雷达和惯性传感器之间的外参，约束激光点，构建优化问题进行求解。本方法利用样条函数对惯性传感器的轨迹连续化，有效解决传感器间测量频率不同所带来的紧耦合的困难。本方法对环境要求较低，只需有一个空旷的墙角即可。本发明的方法得到的标定结果可直接应用到机器人导航、无人驾驶等任务中，为多传感器数据融合提供了基础条件。

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基于样条函数的3D激光雷达和惯性传感器外参标定方法

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