一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010539512.0
IPC分类号：B64D1/18;G05B19/042;A01M7/00;A01M21/04;A01G13/00
申请日期：
2020-06-14
申请人：
沈阳工业大学

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著录项信息

专利名称	一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法
申请号	CN202010539512.0	申请日期	2020-06-14
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-23	公开/公告号	CN111806688A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B64D1/18 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B64 飞行器；航空；宇宙航行 B64D 用于与飞机配合或装到飞机上的设备；飞行衣；降落伞；动力装置或推进传动装置在飞机中的配置或安装 B64D1/00 在飞行中抛投、弹射、释放或接收物品、液体或类似物资（有关武器瞄准具的F41G优先；降落伞本身入B64D 17/00；弹射座椅入B64D 25/10；弹射座舱入B64D 25/12；飞行时加油入B64D 39/00；发射投射弹或导弹的发射装置入F41F 1/00，F41F 7/00；火箭或鱼雷发射器入F41F 3/00） B64D1/16 抛投或释放粉状、液态或气态物质的，例如用于火攻的（抛投燃料入B64D 37/26）〔5〕 B64D1/18 通过喷射，例如喷洒杀虫剂（喷射装置本身入B05B）	IPC分类号	B;6;4;D;1;/;1;8;;;G;0;5;B;1;9;/;0;4;2;;;A;0;1;M;7;/;0;0;;;A;0;1;M;2;1;/;0;4;;;A;0;1;G;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	沈阳工业大学	申请人地址	辽宁省沈阳市经济技术开发区沈辽西路111号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳工业大学	当前权利人	沈阳工业大学
发明人	李树江;王伟;孔丽新
代理机构	沈阳智龙专利事务所（普通合伙）	代理人	周智博;宋铁军

摘要

一种双液压缸的植保机喷杆高度和倾斜度非线性控制方法，第一步：喷杆位置控制器接收喷杆高度和角度信号，输入喷杆位置控制器；第二步：喷杆位置控制器根据喷杆高度和角度信息，结合Lyapunov稳定理论设计控制规律，输出电压信号作用到植保机的两个液压缸，实现对喷杆高度和角度调节。本发明应用基于植保机械喷杆动力学模型，液压缸的流量特性模型，液压缸的节流方程，建立两液压缸位移与喷杆高度、倾斜之间的耦合状态方程；基于耦合状态方程，设计喷杆的位置控制器，结合Lyapunov稳定性理论，实现喷杆植保机喷杆高度和倾斜度的同时调节。所设计的控制器能提高植保机喷杆精确喷洒的效果。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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