一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310059533.2
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2013-02-26
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法
申请号	CN201310059533.2	申请日期	2013-02-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-12	公开/公告号	CN103149937A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	王宏伦;许敬刚;吕文涛;盖文东
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	姜荣丽

摘要

本发明公开了一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法，属于航迹跟踪控制技术领域。本发明首先通过航迹规划模块得到参考航迹的离散航路点数据；然后通过拉格朗日分段多项式插值方法，对所得离散航路点数据进行分段插值拟合处理，得到曲线航迹；计算无人机当前时刻侧偏距，以及参考航迹上距飞机最近点坐标，计算所得参考航迹上距飞机最近点处曲率值。将所得侧偏距和曲率值作为无人机横侧向控制器的输入量，完成整个曲线航迹跟踪过程。本发明通过对参考航迹进行曲线插值拟合处理，使跟踪过程中航路点的过渡段更加平滑，跟踪误差减小，从而更好地跟踪航迹。

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