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一种并联型四自由度相贯线焊接机器人

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201010579846.7
  • IPC分类号:B23K37/02
  • 申请日期:
    2010-12-03
  • 申请人:
    北京工业大学
著录项信息
专利名称一种并联型四自由度相贯线焊接机器人
申请号CN201010579846.7申请日期2010-12-03
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2011-04-06公开/公告号CN102000932A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B23K37/02IPC分类号B;2;3;K;3;7;/;0;2查看分类表>
申请人北京工业大学申请人地址
北京市朝阳区平乐园100号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京工业大学当前权利人北京工业大学
发明人陈树君;刘翼;于洋;涂志伟
代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司代理人吴荫芳
摘要
一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动,由齿轮传递实现旋转自由度,由三根丝杠来实现差速升降以达到升降自由度、俯仰自由度和偏转自由度。三个升降运动与旋转运动之间分别通过三个双向推力轴承解耦,升降的同时也能旋转,独立控制,控制简单。另外由于四个步进电机是安装在机架上的,工作时相对于世界坐标系是固定不动的,避免了因旋转产生的导线缠绕。本机器人系统具有柔性化、可移动和较好的经济性能。

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