抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410183753.0
IPC分类号：G05B13/02
申请日期：
2014-05-04
申请人：
福州大学

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著录项信息

专利名称	抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法
申请号	CN201410183753.0	申请日期	2014-05-04
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-23	公开/公告号	CN103941583A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;2查看分类表>
申请人	福州大学	申请人地址	福建省福州市闽侯县上街镇大学城学园路2号福州大学新区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	福州大学	当前权利人	福州大学
发明人	程国扬;彭萌
代理机构	福州元创专利商标代理有限公司	代理人	蔡学俊

摘要

本发明涉及一种抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法。该方法是通过动态改变闭环系统极点的阻尼，以综合轻阻尼系统的快速响应性能和重阻尼系统的低超调特性，从而实现快速平稳的定点跟踪。控制器由三部分组成：第一部分是常规的线性反馈控制律，用来保证系统的稳定性并使闭环系统具有较快的响应速度；第二部分是非线性反馈控制律，它的作用是使受控系统达到对设定点快速平稳的跟踪；第三部分把系统的扰动和不确定性因素合并归入一个扩展状态变量，设计一个降阶扩展状态观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，并用于状态反馈和扰动补偿。采用本发明方法，实现了在各种负载条件下对目标位置的快速、平稳且准确的伺服跟踪。

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